6轴机器人手臂的方向
6轴机器人可在各关节既定工作范围内，以不同手臂方向运行。下图为其中一例。
| 右手方向(第1手臂) | ||
|---|---|---|
| 非翻转手腕方向 | 翻转手腕方向 | |
| 上方肘方向 |  |  |
| 下方肘方向 |  |  |
| 左手方向(第1手臂) | ||
|---|---|---|
| 上方肘方向 |  |  |
| 下方肘方向 |  |  |
以下为右手方向的放大图。
| 非翻转手腕方向 | 翻转手腕方向 | |
|---|---|---|
| 上方肘方向 |  |  |
| 下方肘方向 |  |  |
若要指定6轴机器人的手臂方向，添加一个斜杠(/)，其后为：
- L(左手方向)或R(右手方向)
- A(上方肘方向)或B(下方肘方向)
- NF(非翻转手腕方向)或F(翻转手腕方向)
有八种可用的方向，如下所示。然而，6轴机器人不能在所有的方向上运行，这取决于点。
可用方向
- 1: /R /A /NF
- 2: /L /A /NF
- 3: /R /B /NF
- 4: /L /B /NF
- 5: /R /A /F
- 6: /L /A /F
- 7: /R /B /F
- 8: /L /B /F
在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360度，6轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag和J6Flag点的属性。
指定J4Flag时，请在斜线 (/)后面添加以下内容。
- J4F0 (180 < J4关节角度 <= 180)
- 或J4F1 (J4关节角度 <= 180 或 180 < J4关节角度)
指定J6Flag时，请在斜线 (/)后面添加以下内容。
- J6F0 (180 <J6 关节角度 <= 180)
- 或J6F1 (360 < J6关节角度 <= 180 或 180 < J6关节角度 <= 360)
- 或J6Fn (180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或 180*n < J6关节角度<= 180*(n+1))
奇点
臂方向切换到另一个方向的边界中的方向。
手奇点：切换右手方向和左手方向的边界
肘奇点：上方肘关节方向和下方肘关节方向进行切换的边界
手腕奇点：非翻转手腕方向和翻转手腕方向进行切换的边界
对于6轴机器人，手/手腕奇点也存在于动作范围内。在奇点附近步进时，请遵照下列指示。
奇点附近的PTP动作
在让机器人从奇点附近的点P1步进到通过点操作计算出的点，如P1+X(10)时，机器人可以向非计划中的方向移动，因为机械臂的方向未能正确指定。
例如，在从一个手腕为不翻转的点步进到点操作计算的另一点上时，如果手腕在步进时保持不翻转方向，第4和第6关节可以大幅旋转(约180度)。在这种情况下，切换到翻转手腕方向以顺利地通过手腕奇点步进。
这种现象不仅发生在点操作上，而且还出现在用Pallet命令或从视觉序列中运行的结果值自动创建点时。
正确的动作
意外动作(第4和第6关节旋转180度)
然而，在此情况下，很难让用户通过程序来指定正确的臂方向。这个LJM函数是一个有用的命令。LJM函数切换机械臂的方向，使关节的运动最少。有关LJM函数的详细信息，请参阅以下手册。
《SPEL+语言参考》
此外，AutoLJM命令可以自动地将LJM函数应用到动作命令上，这些命令都包含在程序的特定部分中，无需使用LJM函数。
有关AutoLJM命令的详细信息，请参阅以下手册。
《SPEL+语言参考》
此外，您可以通过控制器的设置选项来设置AutoLJM功能在控制器启动时启用。然而，如果AutoLJM在选项中启用，此功能会自动调整机器人的姿势，以减少动作距离，甚至在您打算进行大幅移动关节时也是如此。因此，建议使用AutoLJM命令或LJM函数来创建程序，以按照需要操作机器人。
如果通过示教指定所有的点，机械臂的方向也会被记录下来。因此，机器人移动到示教位置时无需使用LJM函数或AutoLJM。相反，该机器人可以使用LJM和AutoLJM以另一种方式从示教位置上移动。
CP动作命令的LJM函数
上述LJM函数和AutoLJM命令也可用于CP动作命令。然而，由于CP动作命令优先是基于指定的轨道运行的，机器人有时从指定的一个点到达具有不同姿势标志的点。此时，如果使用CP动作命令时CP On，按照不匹配的点标志会发生从4274到4278的错误。为了避免错误，CP Off时操作机器人，或匹配目标点和运动完成后的那个点的点标志。如果CP Off时进行操作，没有发生错误，机器人可以从发生不匹配的点上继续运行。
此外，您可以设置控制器的选项，使错配的标志不会在控制器启动时被视为错误。然而，使用CP On的路径动作将失效。
奇点附近的CP动作(奇点，避免CP动作的功能)
在奇点附近执行Move等CP动作时，关节速度可能会迅速增加而发生加速度错误，或者关节会大幅动作而与外围设备发生干扰。特别是，手奇点附近的＃1关节的位置和手腕奇点附近的＃2-＃6关节变化极大。
Epson RC+ 8.0具有奇点回避功能，可防止在通过上述手腕奇点附近的CP动作命令执行过程中的加速度错误。通过此项功能，CP动作执行过程中靠近奇点时，机器人会保持速度经过一个与原来轨道不同的轨道，并在离开奇点后返回到原来的轨道上，以避免加速度错误。
由于通过与原来轨迹不同的轨迹，因此可能会形成与在目标点指定的姿势不一致的姿势。此时，如果使用CP动作命令时CP On，按照不匹配的点标志会发生从4274到4278的错误。为了避免错误，CP Off时操作机器人，或匹配目标点和运动完成后的那个点的点标志。如果CP Off时进行操作，没有发生上述错误，机器人可以从该位置开始执行下一动作。
有关奇点回避功能的详细信息，请参阅以下手册。
《SPEL+语言参考 - AvoidSingularity语句》
奇点回避功能默认为启用。如果想降低运动速度来避免误差，以保持轨迹的准确性，可将AvoidSingularity命令设为“3”，启用可变速度CP动作功能。可变速度CP动作功能的作用在于，垂直6轴机器人（包括N系列）与RS系列机器人执行CP动作期间接近奇点时，为避免发生加速度错误或过速错误，可在保持轨迹的状态下自动抑制速度，并在离开奇点后恢复为通常的速度指令。由于在保持轨迹的状态下通过奇点附近，因此第1、第2、第4、第6关节的动作幅度可能会比较大。已将AvoidSingularity命令设为“SING_VSD”时，手臂姿势与动作前一致。
如果即便您使用奇点回避功能也无法避免误差，请使用PTP运动在最大程度上减少关节的运动，或安排机器人安装位置和手偏移量来防止奇点附近的CP动作。