更改各个点

有几种方法可以修改某个点而无需再示教。您可以用相对偏移值或绝对值更改一个或多个坐标值。

若要设置某个坐标的绝对值，使用冒号，后跟轴的字母和值。

若要向坐标添加相对偏移值，使用一个轴字母，后跟括号中的偏移值或表达式。

如果偏移值为负，则轴字母的前面是减号。如果省略了括号，其将被自动添加。

Go P1 -Z(20)

偏移Z轴20mm，移动到P1

Go P1 :Z(-25)

偏移Z轴25mm的绝对位置，移动到P1

Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25)

以X和Y相对偏移量和Z绝对位置移动到P1

6轴机器人的点替换

在SPEL+程序中通过滚动(U)、倾斜(V)和偏航(W)更改方向时，添加角度至V和W轴(例如+V(10)、+W(10))不代表在机器人坐标系中旋转Y和X轴。要在示教点后更改方向(U、V和W)，通过机器人管理器中的步进示教将机器人设为实际姿势。