RS系列手臂方向

RS系列可在既定的工作范围内的各种臂方向上运行，如下所示：

  • 左臂方向

  • 右臂方向

  • J1 F0 手臂方向

  • J1 F1 手臂方向

  • J2 F0 手臂方向

  • J2 F1 手臂方向

若要指定RS系列的手臂方向，添加一个斜杠(/)，其后为：

  • L(左手方向)或R(右手方向)
  • J1F0或J1F1
  • J2F0或J2F1

对于RS系列机器人，工作范围中的某些点可以有相同的位置和方向，即使J1或J2是呈360度旋转的。为了区分这些点，提供了J1Flag和J2Flag点的属性。

若要指定J1Flag，添加斜杠(/)，其后为：

  • J1F0(90 < 第一关节角度 <= 270)，或
  • J1F1(270 < 第一关节角度 <= 90或270 < 第一关节角度 <= 450)

若要指定J2Flag，添加斜杠(/)，其后为：

  • J2F0(180 < 第二关节角度 <= 180)，或
  • J2F1(360 < 第二关节角度 <= 180或180 < 第二关节角度 <= 360)

有八个可用的方向，如下所示。需要注意的是一些组合不可用，这取决于这个点。

可用方向

  • 1: /R /J1F0 /J2F0
  • 2: /L /J1F0 /J2F0
  • 3: /R /J1F1 /J2F0
  • 4: /L /J1F1 /J2F0
  • 5: /R /J1F0 /J2F1
  • 6: /L /J1F0 /J2F1
  • 7: /R /J1F1 /J2F1
  • 8: /L /J1F1 /J2F1

奇点

臂方向切换到另一个方向的边界中的方向。

  • 手奇点：切换右手方向和左手方向的边界(X=0, Y=0)

在奇点附近步进时，请遵照下列指示。

奇点附近的PTP动作

在让机器人从奇点附近的点P1步进到通过点操作计算出的点，如P1+X(10)时，机器人可以向非计划中的方向移动，因为机械臂的方向未能正确指定。

例如，在从一个手臂为右手的点步进到通过点操作计算的另一点时，如果手臂在步进时保持右手方向，第1关节可能大幅旋转(约180度)。在这种情况下，切换到左手方向以顺利地通过手腕奇点步进。

这种现象不仅发生在点操作上，而且还出现在用Pallet命令或从视觉序列中运行的结果值自动创建点时。

然而，在此情况下，很难让用户通过程序来指定正确的臂方向。这个LJM函数是一个有用的命令。LJM函数切换机械臂的方向，使关节的运动最少。有关LJM函数的详细信息，请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考》

此外，AutoLJM命令可以自动地将LJM函数应用到动作命令上，这些命令都包含在程序的特定部分中，无需使用LJM函数。

有关AutoLJM命令的详细信息，请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考》

此外，您可以通过控制器的设置选项来设置AutoLJM功能在控制器启动时启用。然而，如果AutoLJM在选项中启用，此功能会自动调整机器人的姿势，以减少动作距离，甚至在您打算进行大幅移动关节时也是如此。因此，建议使用AutoLJM命令或LJM函数来创建程序，以按照需要操作机器人。

如果通过示教指定所有的点，机械臂的方向也会被记录下来。因此，机器人移动到示教位置时无需使用LJM函数或AutoLJM。相反，该机器人可以使用LJM和AutoLJM以另一种方式从示教位置上移动。

奇点附近的CP动作(奇点，避免CP动作的功能)

在奇点附近执行Move等CP动作时，关节速度可能会迅速增加而发生加速度错误，或者关节会大幅动作而与外围设备发生干扰。特别是手奇点附近的第1关节的位置变化极大。

Epson RC+ 8.0具有奇点回避功能，可防止在通过上述手奇点附近的CP动作命令执行过程中的加速度错误。通过此项功能，CP动作执行过程中靠近奇点时，机器人会保持速度经过一个与原来轨道不同的轨道，并在离开奇点后返回到原来的轨道上，以避免加速度错误。

由于通过与原来轨迹不同的轨迹，因此可能会形成与在目标点指定的姿势不一致的姿势。此时，如果使用CP动作命令时CP On，​​按照不匹配的点标志会发生从4274到7278的错误。为了避免错误，CP Off时操作机器人，或匹配目标点和运动完成后的那个点的点标志。如果CP Off时进行操作，没有发生上述错误，机器人可以从该位置开始执行下一动作。

有关奇点回避功能的详细信息，请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考 - AvoidSingularity语句》

奇点回避功能默认为启用。如果想降低运动速度来避免误差，以保持轨迹的准确性，可将AvoidSingularity命令设为“SING_VSD”，启用可变速度CP动作功能。可变速度CP动作功能的作用在于，垂直6轴机器人（包括N系列）与RS系列机器人执行CP动作期间接近奇点时，为避免发生加速度错误或过速错误，可在保持轨迹的状态下自动抑制速度，并在离开奇点后恢复为通常的速度指令。由于在保持轨迹的状态下通过奇点附近，因此第1、第2、第4、第6关节的动作幅度可能会比较大。已将AvoidSingularity命令设为“3”时，手臂姿势与动作前一致。

如果即便您使用奇点回避功能也无法避免误差，请使用PTP运动在最大程度上减少关节的运动，或安排机器人安装位置和手偏移量来防止奇点附近的CP动作。

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