ECP坐标系(选件)
指定一个坐标系，其原点位于外侧固定工具的顶端(以下称作外部控制点或ECP)，将机器人手臂沿着部件边缘移动(通过握住轨道中的某个部件，其位于外部控制点上)。
具体的机器人路径动作差异如下图所示。
通常的Move语句控制移动速度和工具中心点(TCP)的方向改变。若为带ECP参数的Move语句，将控制工件边缘保持直线和恒定速度的轨迹，而非TCP。
在无ECP的下例中，TCP沿直线轨迹，而工件边缘远离ECP。
如果没有方向改变，轨迹与Move命令的通常操作相同。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 开始示教点 |
| b | 结束示教点 |
| c | ECP控制… |
| 红箭头 | 要沿着该边以一定速度/一定姿势变化进行动作 |
| d | ECP坐标系：沿着外部控制点的路径 |
| e | 机器人坐标系 |
| 蓝箭头 | TCP路径 |
以下命令可用于可选ECP：
- Move命令
- Arc3命令
- Curve和CVMove命令
- 机器人管理器中的ECP步进动作
使用ECPSet语句定义ECP坐标系。最多可以定义15个ECP坐标系。 有关详细信息，请参阅以下内容。