优先工具方向变化加减速度的CP运动

如果您只想在将机器人的工具顶端位置固定为特定坐标的状态下改变工具姿势，或工具姿势变化相对于工具顶端的移动距离较大时，工具姿势变化速度可能会明显加快。为防止发生这种现象，备有工具姿势变化速度较大时自动限制动作速度的功能。

如果您想手动设置CP动作时的工具姿势变化速度上限值，请将SpeedRLimitation设为ON。此时，CP动作时的工具姿势变化速度超出已设置的SpeedR时，则会限制动作速度，以使工具姿势变化速度达到SpeedR。工具姿势变化速度未超出已设置的SpeedR时，则会以设置的SpeedS进行动作。请事先以SpeedR设置工具姿势变化速度的上限值。

示例：

SpeedR 50            ' deg/sec
SpeedRLimitation On
Move P1

有关详细信息请参阅以下手册。

《SPEL+语言参考 - SpeedRLimitation, SpeedR》

要点

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• SpeedR的默认值被设为低速，因此，未适当设置SpeedR时，伴随有姿势变化的CP动作会滞后。要启用SpeedRLimitation时，请适当设置SpeedS以及作为工具姿势变化速度上限的SpeedR。

  另外，通过在CP动作命令中利用ROT参数，可将指定姿势变化的主轴角速度与角加减速度作为基准进行动作。

  示例：

  SpeedR 50        ' deg/sec
  AccelR 200, 200  ' deg/sec2
  Move P1 ROT
  

• 工具方向的变化通常是由一个以上的旋转轴的方向变化组成的。

  SpeedR和AccelR参数指定有关方向变化的主轴的角速度和加速度/减速度。因此，方向变化的实际角速度和加速度/减速度与这些参数(除了方向的旋转轴只有一个的情况除外)不同。

  用ROT参数执行动作命令时，指定的SpeedS和AccelS参数是无效的。

  ROT参数可用于下列动作命令：

  • Move
  • Arc
  • Arc3
  • BMove
  • TMove
  • Jump3CP