概述

在本节中，我们将讨论在SPEL+中所支持的不同类型的机器人的坐标系。

所有坐标系均使用右手规则。以下坐标系用于SPEL+中：

• 机器人坐标系：这是机器人的基本坐标系。这也称之为默认的基座坐标系或全局坐标系。
• 本地坐标系：这是用户定义的坐标系，位于工作空间内。(Local)
• 工具坐标系：这是安装在第6关节法兰上的工具的坐标系。(Tool)也称之为夹具末端坐标系。

图：从原点到工具的位置/方向变化顺序。