N系列手臂方向
N系列可在既定的工作范围内的各种臂方向上运行，如下所示：
N系列的方向因“有”和“无”偏移而不同。
偏移是第2关节和第1关节之间的距离。
“有”和“无”偏移的方向示例如下图所示。
有偏移：第2关节和第1关节之间的距离不为0mm
无偏移：第2关节和第1关节之间的距离为0mm
无偏移(插图：N2-A450SR)
| 手臂方向 | ||
|---|---|---|
| 右臂方向 | 左臂方向 | |
| 上方肘方向 |  |  |
| 下方肘方向 |  |  |
有偏移(插图：N6-A1000S)
| 手臂方向 | ||
|---|---|---|
| 右臂方向 | 左臂方向 | |
| 上方肘方向 |  |  |
| 下方肘方向 |  |  |
若要指定N系列的手臂方向，添加一个斜杠(/)，其后为：
- L(左手方向)或R(右手方向)
- A(上方肘方向)或B(下方肘方向)
- NF(非翻转手腕方向)或F(翻转手腕方向)
有八种可用的方向，如下所示。然而，6轴机器人不能在所有的方向上运行，这取决于点。
可用方向
- 1: /R /A /NF
- 2: /L /A /NF
- 3: /R /B /NF
- 4: /L /B /NF
- 5: /R /A /F
- 6: /L /A /F
- 7: /R /B /F
- 8: /L /B /F
在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360度，6轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag和J6Flag点的属性。
指定J4Flag时，请在斜线 (/)后面添加以下内容。
- J4F0 (180 < J4关节角度 <= 180)
- 或J4F1 (J4关节角度 <= 180 或 180 < J4关节角度)
指定J6Flag时，请在斜线 (/)后面添加以下内容。
- J6F0 (180 <J6 关节角度 <= 180)
- 或J6F1 (360 < J6关节角度 <= 180 或 180 < J6关节角度 <= 360)
- 或J6Fn (180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或 180*n < J6关节角度<= 180*(n+1))
奇点
臂方向切换到另一个方向的边界中的方向。
手奇点：切换右手方向和左手方向的边界
肘奇点：上方肘关节方向和下方肘关节方向进行切换的边界
手腕奇点：非翻转手腕方向和翻转手腕方向进行切换的边界
对于N系列机器人，与6轴机器人同样，手/手腕奇点也存在于动作范围内。在奇点附近步进时，需要注意与6轴机器人相同的点。
有关详细信息，请参阅以下内容。
下面将介绍6轴机器人特有的肘奇点区域。
肘奇点区域
对于N系列机器人，奇点存在于下图中球上的P点。P点不能在球内。因此，经过球内部的CP动作不可用。
肘奇点区域回避动作
如下图所示机器人穿过球体时，机器人动作因奇点回避功能(AvoidSingularity)的模式不同而不同。动作如下。
模式：SING_AVOID
如下图中红线(P点轨迹)所示，机器人避开肘奇点区域移动到终点。在避开肘奇点区域的区间使用PTP动作。此外，在以下情况下发生错误。
- 如果SpeedS设置值过大，发生错误4242、4243、4255或5044。通过降低SpeedS设置，可以避免错误。
- 如果奇点回避动作(PTP动作)过程中，动作停止/暂停或安全门打开，发生错误4242、4250、4252或4256。请勿在奇点回避动作过程中停止操作或打开安全门。
- 如果为N系列选择奇点回避动作模式(SING_AVOID)，发生错误4255或4256。
模式：SING_AVOID以外
如下图中蓝线(P点轨迹)所示，机器人接触到肘奇点区域时发生错误4252。
肘奇点区域(法兰)是第5关节为0°时的区域。
| 符号 | 说明 |
|---|---|
| a | 起点 |
| b | 终点 |
| c | 肘奇点区域（法兰面） |
| d | 肘奇点区域（P点） |
注意：
经过动作可以通过样本仿真器程序“N2_sample”确认。
肘奇点区域经过动作不可在Jump3、Jump3CP和JumpTLZ时使用。(肩和手腕奇点经过动作可用。)
在奇点回避动作中，第4和第6关节可能大幅旋转。
在奇点回避动作中，向前和向后路径可能不同。
在仿真器上显示肘奇点区域和肘奇点附近区域时，请将机器人的Show Singularity Area属性设为“True”。Show Singularity Area属性仅N系列时显示。
