NoPause/NoEmgAbort的任务说明

事件和任务的状态

事件	任务类型
	Normal	NoPause	NoEmgAbort
Pause语句、Pause输入、Pause按钮	暂停	继续 *1	继续
安全门打开	暂停 *2	继续 *1 *2	继续
自动模式下发生的错误	停止	停止	继续
程序模式下发生的错误	暂停	暂停	继续
紧急停止	停止	停止	继续
Stop按钮、Stop输入	停止	停止	停止
Halt语句、Halt按钮	暂停	暂停	暂停
制动点	暂停	暂停	暂停
切换到示教模式	停止	停止	停止

*1 当机器人在工作时，任务随着机器人暂停而暂停。

*2 如果勾选了[设置] - [系统配置] - [控制器] - [参数] - [当紧急停止时输出信号关闭]复选框，常规任务和NoPause任务通过安全门打开而停止。

执行任务

• Normal: 省略Xqt语句中的任务类型。或将任务类型指定为Normal。

  Xqt NormalTask
  Xqt NormalTask, Normal
  

• NoPause: 在Xqt语句中指定NoPause。

  Xqt NoPauseTask, NoPause
  

• NoEmgAbort: 在Xqt语句中指定NoEmgAbort。

  Xqt NoEmgAbortTask, NoEmgAbort
  

执行任务后，您不能更改任务类型。

在程序开始时执行的main至main63作为常规任务来执行。

在Trap Xqt中执行的任务的类型是由事件类型决定的。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考 - Trap》

任务类型的限制命令

• Normal: 无限制

• NoPause: 无限制

• NoEmgAbort: 不能执行以下命令。

  • 机器人动作命令
  • 视觉命令
  • Reset、Xqt、Trap等

  有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

  《SPEL+语言参考 - Xqt》