机器人坐标系

SCARA机器人的机器人坐标系

符号	说明
a	原点
b	第3轴的中心

• 机器人坐标系的Z轴

  

• 机器人坐标系的U轴

  

6轴机器人的机器人坐标系

• 台面安装

  

• 吊顶安装

  

• 侧壁安装

  

在机器人坐标系中，+Z轴在重力的相反方向上定义。X和Y轴在水平面上定义，如图所示。

位置和方向通过位置数据(X，Y，Z)和方向数据(U，V，W)指定。

滚动、倾斜和偏航角用于方向数据。

U对应于滚动(Z轴旋转)，V对应于倾斜(Y轴旋转)，W对应于偏航(X轴旋转)。

方向按照U、V和W的顺序(可动轴表达)通过旋转坐标轴指定。

吊顶安装SCARA机器人(RS系列)的机器人坐标系

a：原点

* 为从该方向开始的插图。

• 机器人坐标系的Z轴

  

  a：第3关节中心

• 机器人坐标系的U轴

  

* 为从该方向开始的插图。

N系列机器人的机器人坐标系

• 吊顶安装

  

• 台面安装

  

直角坐标机器人的机器人坐标系

• 直角坐标机器人的机器人坐标系X轴和Y轴

  

  a：原点

• 直角坐标机器人的机器人坐标系Z轴

  

• 直角坐标机器人的机器人坐标系U轴