特殊任务

SPEL+的每个任务通过Pause输入或安全门打开来暂停并通过紧急停止或错误来停止。因此，您无法创建一个监控整个系统的系统。

为了使机器人控制器能够监控整个系统，提供了以下特殊任务：

• NoPause/NoEmgAbort任务

  您可以在通过Xqt创建任务时通过将任务类型指定为NoPause或NoEmgAbort来创建一个即使输入了Pause或打开了安全防护时仍能继续处理的任务。

• 后台任务

  您可以创建一个任务，其可在控制器电源接通时启动并且即使输入了Pause或打开了安全防护时仍能继续处理。

这些特殊的任务非常有用，但使用不当也可能会降低系统的安全性。

使用这些任务时，一定要了解以下各项。