工具坐标系

这是安装在第6关节法兰上的工具的坐标系。也称之为夹具末端坐标系。

参考机器人坐标系或本地坐标系的点数据，通过工具坐标系的位置和方向进行定义。该位置通过位置数据(X，Y，Z)指定且该方向通过方向数据(U，V，W)指定，对应于滚动、倾斜和偏航。

您还可以定义和使用自己的工具坐标系。要定义工具坐标系，使用“TLSet”或Epson RC+的机器人管理器。

默认的TOOL 0坐标系根据机器人的类型定义如下。

SCARA机器人的Tool 0坐标系

SCARA机器人的Tool 0原点是第4关节(旋转关节)的中心。第4关节调整到0度的位置时，该Tool 0坐标系的坐标轴与机器人坐标系的坐标轴保持平行。(参见下图)

Tool 0坐标系的原点固定在第4关节(旋转关节)，因此如果第4关节旋转，则Tool 0坐标系旋转。

符号	说明
X, Y	机器人坐标系
xt0, yt0	工具0坐标系
xt1, yt1	工具1坐标系

6轴机器人的Tool 0坐标系

• 桌面和吊顶安装机器人：

  Tool 0的原点是第六关节上法兰的中心。所有关节角度均为0度时，垂直向上方向是工具X轴，工具Y轴与基座坐标系中X轴的方向相同，工具Z轴垂直于第六关节法兰。(参见以下“机器人坐标系”的图)

  Tool 0坐标系固定在第6关节，因此如果机器人方向改变，则Tool 0坐标系也相应移动。

• 侧壁安装机器人：

  如以下“机器人坐标系”的图所示，定义Tool 0坐标系。

(tl：Tool的缩写)

• 台面安装

  

• 吊顶安装

  

• 侧壁安装

  

N系列Tool 0坐标系

• 吊顶安装机器人：

  所有关节角度均为0度时，Tool 0坐标系的X轴在机器人坐标系的-X轴方向上，Y轴在Y轴方向上，Z轴在-Z轴方向上。(参见以下“机器人坐标系”的图)

• 台面安装机器人：

  所有关节角度均为0度时，Tool 0坐标系的X轴在机器人坐标系的-X轴方向上，Y轴在Y轴方向上，Z轴在Z轴方向上。(参见以下“机器人坐标系”的图)

• 吊顶安装

  

• 台面安装