使用特殊任务的注意事项

注意

Forced标记

通过在On、Off等I/O输出命令中指定Forced标记，即使在下述状态下，也可以进行I/O输出的ON/OFF。

紧急停止期间、安全门打开时、示教模式期间、发生错误时

不要将机械操作的外部设备(如执行器)连接到指定了Forced标记的I/O输出上。下述状态时，外部设备会动作，这十分危险。

紧急停止期间、安全门打开时、示教模式期间、发生错误时

Forced标记的设计旨在为连接到外部设备上的I/O输出进行指定而无需机械运动(如，状态显示LED)。

NoEmgAbort任务

发生紧急停止或错误时，完成错误处理后应及时地完成任务。

如果您未完成NoEmgAbort任务，控制器不会更改为Ready状态而您也无法取消紧急停止或错误。您不能执行NoEmgAbort任务的Reset命令以自动取消紧急停止或错误。

NoEmgAbort任务是专为I/O过程设计的，无需使用以太网与外部设备互动与通信。因此，有一些命令如机器人动作命令，不能在NoEmgAbort任务中执行。如果您使用这些命令，则会发生错误。在下一节中列出了这些命令。

有关详细信息，请参阅帮助或以下手册。

《SPEL+语言参考 - Xqt》

NoPause任务

在Pause或安全门打开状态下NoPause任务继续运行。然而，机器人运行NoPause任务时，任务随机器人的暂停而暂停。

后台任务

后台任务在控制器工作时始终存在，其是专为监视整个系统并与外部设备通信而设计的。因此，有一些命令如机器人动作命令，不能在后台任务中执行。如果您使用这些命令，则会发生错误。在下一节中列出了这些命令。

此外，甚至在Pause输入或安全防护打开时后台任务仍在继续处理，所以它不会影响控制器的状态转换。

有关详细信息，请参阅以下内容。

[当紧急停止时输出信号关闭]的设置

取消勾选[设置] - [系统配置] - [控制器] - [参数] - [当紧急停止时输出信号关闭]复选框，在紧急停止后使用NoEmgAbort任务或后台任务执行I/O On/Off。如果选定了该复选框，则无法保证通过控制器关闭和使用该任务打开的执行顺序。

[安全防护打开停止所有任务]的设置

如果勾选了[设置] - [系统配置] - [控制器] - [参数] - [当紧急停止时输出信号关闭]复选框，NoPause任务通过安全门打开而停止。NoEmgAbort任务或后台任务继续此任务。

[启用后台任务]的设置

在您使用后台任务时，勾选[设置] - [系统配置] - [控制器] - [参数] - [启用后台任务]复选框。

[当函数启动时清除全局]设置

当您从后台任务中使用全局变量时，取消勾选[设置] - [系统设置] - [控制器] - [选项] - [函数…]复选框。选中此复选框时，控制器将初始化变量且任务的变量-访问会发生冲突。

注意

[开启高级任务命令]的设置

当您从后台任务中执行以下命令时，勾选[设置] - [系统配置] - [控制器] - [环境] - [开启高级任务命令]复选框。

StartMain、Cont、Recover、Reset Error、Reset

如果您从一项任务中执行这些命令，您应该了解每个命令的要求并验证该系统是否具有适当的条件。使用不当，如在一个循环中连续执行命令，可能会降低系统的安全性。操作时需注意。