后台任务的主要功能

后台任务的目的是监视整体单元的状态，并与外部设备进行通信。

函数与 BgMain指定为“后台任务”的函数，会在控制器启动并加载项目时作为任务65自动启动。

如果使用XQT命令在后台任务内创建另一个任务，该创建的任务将被分配到65号任务(以上升顺序)，并将作为后台任务运行。此外，在后台任务中指定XQT命令的任务类型没有任何意义。

操作员不一定知道正在运行的后台任务，不会在输入紧急停止或安全防护信号时停止。后台任务在操作员输入“PAUSE”或“ABORT”时不会停止。

在这个意义上，后台任务作为应用程序运行，并作为系统的一部分。

另一方面，操作机器人的执行命令、用于机器人的设置命令或用于图像处理的命令均不能在后台任务中执行。

注意

通过在由后台任务运行的I/O输出命令中指定Forced标记，即使在下述情况下，也可以进行I/O输出的ON/OFF。

紧急停止期间、安全门打开时、示教模式期间、发生错误时
不要将机械操作的外部设备(如执行器)连接到指定了Forced标记的I/O输出上。下述状态时，外部设备会动作，这十分危险。

紧急停止期间、安全门打开时、示教模式期间、发生错误时

指定Forced标记的I/O输出以连接不伴随机械操作的外部设备(如状态显示LED)为假定条件。