点的属性

每个点的定义可以有选择地指定一个本地编号和各个手臂方向，这取决于机器人的类型。

您可以在点分配语句中指定点的属性或使用个别语句和函数更改之前定义的点的属性。

本地点的属性

若要在分配语句中为某个点指定一个本地坐标系编号，则添加一个斜杠(/)，其后是该点坐标之后的本地编号。

P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1	' P1位于本地1中

本地编号也可以是一个括号中的表达式。

P2 = P3 /(mylocal)

使用PLocal函数和语句读取和设置某个点的本地属性。

手臂点属性

若要为SCARA或6轴机器人指定方向，添加斜杠(/)，其后是L(左手方向)或R(右手方向)。

P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L  ' 左手方向
P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R      ' 本地2中的右手方向

您可以使用Hand语句和函数读取和设置点手的方向。

Hand P1, Righty

肘点属性

若要在点分配语句中为6轴机器人指定肘的方向，添加一个斜杠(/)，其后是A(上方肘方向)或B(下方肘方向)。

肘的方向为下方。

P1 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /B

您可以使用Elbow语句和函数读取和设置点肘的方向。

手腕点属性

若要在点分配语句中为6轴机器人指定手腕的方向，添加一个斜杠(/)，其后是NF(非翻转手腕方向)或F(翻转手腕方向)。

手腕方向为翻转。

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /F

您可以使用Wrist语句和函数读取和设置点手腕的方向。

J4Flag和J6Flag点属性

在工作范围的某些点上，即使第四关节或第六关节旋转360度，6轴机器人也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J4Flag和J6Flag点的属性。

若要在点分配语句中指定J4Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J4F0(180 < 第四关节角度 <= 180)或J4F1(第四关节角度 <= 180或180 < 第四关节角度)。

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1

若要在点分配语句中指定J6Flag，添加一个斜杠(/)，其后为J6F0(180 < 第六关节角度 <= 180)，J6F1(360 < 第六关节角度 <= 180或180 < 第六关节角度 <= 360)，或J6Fn(180*(n+1)< 第六关节角度 <= 180*n或180*n < 第六关节角度 <= 180*(n+1))。

P2 = XY(50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2

J1Flag和J2Flag点属性

在工作范围的某些点上，即使第一关节或第二关节旋转360度，RS系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Flag和J2Flag点的属性。

若要在点分配语句中指定J1Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J1F0(90 < 第一关节角度 <= 270)或J1F1(270 <= 第一关节角度 <= 90或270 < 第一关节角度 <= 450)。

P2 = XY(-175, -175, 0, 90) /J1F1

若要在点分配语句中指定J2Flag，添加一个斜杠(/)，其后是J2F0(180 < 第二关节角度 <= 180)，J2F1(360 < 第二关节角度 <= 180或180 < 第二关节角度 <= 360)。

P2 = XY(300, 175, 40, 90) /J2F1

J1Ang和J2Flag点属性

在机器人坐标系的原点，即使第一关节在旋转，RS系列也可以具有相同的位置和方向。为了区分这些点，提供了J1Ang点的属性。