Propriétés de l'objet Robot

Robot

Propriété	Valeur
Number	Numéro de robot
Name	Nom du robot. Vous pouvez spécifier n'importe quel nom pour un robot.
Type	Type de robot Le type de robot (SCARA et 6 axes) est affiché. Cette propriété est en lecture seule.
Series	Série du robot La série du robot est affichée. Cette propriété est en lecture seule.
Model	Nom du modèle du robot Le modèle du robot est affiché. Cette propriété est en lecture seule.
Change Robot	Si vous souhaitez changer le modèle de robot, cliquez sur le bouton [Changer le robot]. Lorsque vous cliquez sur ce bouton, une boîte de dialogue apparaît pour changer le robot. Pour plus de détails, consulter Changement du modèle de robot décrit plus loin dans ce chapitre.
Position	Position du robot Spécifie le centre de la base dans les coordonnées Monde du simulateur.
Rotation	Angle du robot
Show Label	Afficher l’étiquette : Vrai Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
Afficher la Zone de singularité	Affiche/masque les zones de singularité du coude pour les robots de série N. Afficher la zone : Vrai Ne pas afficher la zone : Faux (par défaut) Ce paramètre ne peut être défini que pour la série N.

Propriété de collision	Valeur
Check	Active/désactive la détection de collision pour l'explorateur d'objets. Activer : Vrai (par défaut) Désactiver : Faux Même si cette option est activée, elle ne détecte pas la collision entre la base du robot et l'explorateur d'objets.
Check Self	Active/désactive la détection de collision pour un robot lui-même. Activer : Vrai (par défaut) Désactiver : Faux
Couleur	Spécifiez la couleur à utiliser lorsque la collision des bras est détectée. Par défaut : 168,0,0

Propriété	Valeur
Transparent	Semi-transparent : Vrai Pas semi-transparent : Faux (par défaut) La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon l'angle de vue. Voir les détails ci-dessous. Spécifications et restrictions du simulateur
Transparency	Spécifie la transparence dans l'étendue de 1 à 90%. La transparence augmente à mesure que la valeur de réglage augmente.

Propriété

Valeur

Transparent

Semi-transparent : Vrai
Pas semi-transparent : Faux (par défaut)

La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon l'angle de vue. Voir les détails ci-dessous.

Spécifications et restrictions du simulateur

Transparency

Spécifie la transparence dans l'étendue de 1 à 90%. La transparence augmente à mesure que la valeur de réglage augmente.

Changer le modèle de robot

Lorsque vous souhaitez changer le robot affiché cliquez sur le bouton [Changer le robot]. La boîte de dialogue [Configuration du système]-[Contrôleur]-[Robots]-[Robot**]-[Modifier]-[Changer le robot] s'affiche.

Si le bouton [Changer le robot] n'est pas affiché, augmentez la largeur de la grille de propriétés et cliquez une fois sur la colonne [Valeur] de la grille.

POINTS CLÉS

Lorsque vous changez le modèle de robot affiché, tous les réglages du robot (coordonnées locales, coordonnées de l'outil, etc.) sont réinitialisés aux valeurs par défaut.

Marge de collision

Définit une marge de détection de collision pour chaque bras de robot collectivement ou séparément.

Lorsque le type de robot change et passe du robot SCARA au robot 6 axes ou du robot 6 axes au robot SCARA, la valeur est réinitialisée. Lors d'un changement au même type de robot, la valeur reste la même.

Propriété	Valeur
Visible	Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Size	Taille de marge
Color	Couleur de marge Par défaut : 255,216,0
Check	Active/désactive la détection de collision. Activer : Vrai Désactiver : Faux (par défaut)
CollisionColor	Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision. Par défaut : 168,0,0

Local, Bras, ECP, Zone, Palette

Si le système de coordonnées locales du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.

Vous pouvez le définir à partir des éléments [Outils]-[Gestionnaire de robot].

Local : réglages locaux
Bras : paramètres du bras
ECP : réglages du point de contrôle externe
Zone : zone de détection d'entrée
Palette : Réglages des palettes

Article	Description
Visible	Afficher/Ne pas afficher les réglages correspondants. Non visible :Décocher (par défaut) Visible :Cocher

Pour Local 0 (Base), "Visible" est la valeur par défaut.

POINTS CLÉS

Le bras ne peut être affiché que par Epson RC+ édition Standard et édition Premium.

Outil

Si chaque réglage du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée. Il peut être défini à l'aide de [Outils] - [Gestionnaire de robot] - [Outils].

Article	Description
Visible	Afficher/Ne pas afficher les réglages correspondants. Non visible :Décocher (par défaut) Visible :Cocher
Bras	Sélectionnez le numéro de bras correspondant. Vous pouvez choisir le bras actuel, le bras 0 ou un bras prédéfini. La valeur par défaut est le bras 0. Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, l'affichage utilise toujours le bras 0 comme référence.

Plan

Si chaque réglage du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée. Vous pouvez les définir à partir de [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Plans].

Article

Description

Visible

Afficher/Ne pas afficher les réglages correspondants.

Non visible :Décocher (par défaut)
Visible :Cocher

Origine

Afficher/Ne pas afficher l'origine des réglages correspondants.

Lorsque la coche n'est pas placée dans [Visible], la case [Origine] est grisée.

Non visible :Décocher (par défaut)
Visible :Cocher

XYLim

Si XYLim n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.

Vous pouvez le définir à partir de [Outils]-[Gestionnaire de robot]-[Limites XYZ].

Article	Description
Pos.	Affiche la position du paramètre qui configure XYLim.
Visible	Afficher/Ne pas afficher le plan dans la position correspondante. Non visible :Décocher (par défaut) Visible :Cocher Si Pos. Tous est coché, tous les plans qui configurent XYLim sont affichés. S'ils ne sont pas dans la case, ils seront masqués. S'il est défini pour afficher certains plans, la case à cocher montre l'état indéterminé.

Points

Afficher l'état de réglage de l'affichage de points dans le fichier de point. Changer à afficher/ne pas afficher tous les points.

Article	Description
Nom du fichier	Afficher un nom de fichier de points.
Visible	Afficher/Ne pas afficher tous les points Non visible : Décocher Visible :Cocher S'il est défini pour afficher certains points, la case à cocher montre l'état indéterminé.

Point

Si le point du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.

Article	Description
Étiquette	Affiche une étiquette de point dans la boîte de dialogue. Les étiquettes de point ne peuvent pas être configurées ou modifiées.
Visible	Afficher/Ne pas afficher de point Non visible :Décocher (par défaut) Visible :Cocher

CONSEIL

Si vous ne voyez pas la colonne [Visible], augmentez la largeur d'affichage de la grille des propriétés.

Contrôle de force

Afficher la méthode d'affichage des objets force dans le fichier Force. Commutateur visible et non visible de tous les objets force.

Article	Description
Nom du fichier	Afficher un nom de fichier force.
Visible	Afficher/Ne pas afficher tous les objets force. Non visible : Décocher Visible :Cocher S'il est défini pour afficher certains objets force, la case à cocher affiche un état indéterminé.

Objet force

Afficher la méthode d'affichage des objets contrôle force, des objets déclencheur de force et des objets moniteur de force dans le fichier Force. Changer l'état visible et non visible de tous les objets force du type spécifié.

S'il n'y a pas d'objet force du type spécifié, la case à cocher est grisée.

Article	Description
Type	Contrôle (contrôle de force), Déclencheur (déclencheur de force) et Moniteur (moniteur de force) s'affichent.
Visible	Afficher/Ne pas afficher tous les objets force du type spécifié. Non visible : Décocher Visible :Cocher S'il est défini pour afficher certains objets force, la case à cocher affiche un état indéterminé.

Contrôle de force, Déclencheur de force, Moniteur de force

Lorsque l'objet force du numéro correspondant n'est pas encore défini, la case à cocher est grisée.

Article	Description
Nom	Afficher une étiquette force. Dans la boîte de dialogue, une étiquette force ne peut pas être configurée ou modifiée.
Visible	Afficher/Ne pas afficher l'objet force. Non visible : Décocher Visible :Cocher

Force Guide

Montrer la méthode d'affichage dans l'objet force guide de la séquence définie par la force guide, et changer Visible et non Visible de tous les objets force.

Article	Description
Séquence	Afficher un nom de séquence force guide.
Visible	Afficher/Ne pas afficher tous les objets force. Non visible : Décocher Visible :Cocher S'il est défini sur "Visible" pour certains objets force, la case à cocher montre l'état indéterminé.

Objet Force Guide

Lorsque le type d'objet force guide du numéro correspondant (un numéro d'étape dans la séquence) est "Décision" ou "SPELFunc", la case est grisée. Lorsque la propriété [Activé] de l'objet est définie sur "Faux", le [Nom] est également grisé.

Article	Description
Nom	Afficher un nom d'objet force guide.
Visible	Afficher/Ne pas afficher l'objet force guide. Non visible : Décocher Visible :Cocher

Détecteur de force

En enregistrant Détecteur de force, "Détecteur de force" s'affiche dans l'explorateur d'objets.

Propriété	Valeur
Number	Affiche un numéro de capteur enregistré dans le contrôleur.
Label	Affiche un nom de capteur enregistré dans le contrôleur.
Visible	Affichage : Vrai (par défaut) Pas d'affichag : Faux
Show Label	Afficher l’étiquette : Vrai Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
Model	Affiche un modèle enregistré dans le contrôleur.
Flange	Affiche une bride déterminée par la combinaison du robot et du Détecteur de force (par défaut). Sélectionnez "Aucun" pour masquer.
Show Flange Offset	Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut) Spécifie s'il faut afficher la position de décalage de flasque dans le système de coordonnées.
Show Sensor Tip	Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut) Spécifie s'il faut afficher la position d'extrémité du Détecteur de force dans le système de coordonnées.

Pour les propriétés telles que "Collision", "Marge de collision" ou "Transparent", reportez-vous aux propriétés de la main ou de l'explorateur d'objets.

Mains

Afficher un état Visible et Collision de la main configurée.

Article	Description
Nom	Affiche un nom de main.
Visible	Afficher/Ne pas afficher la main. Non visible : Décocher Visible :Cocher
Collision	Activer/Désactiver la détection de collision. Désactiver : Décocher Activer : Cocher

Main

Lorsqu'une main est enregistrée avec un robot, "Main" est ajouté dans l'arborescence Explorateur d'objets.

Propriété	Valeur
Name	Nom de main Vous pouvez spécifier n'importe quel nom pour une main. (Par défaut : Hand_1)
Mounted Position	Position de montage de main Elle peut être liée au Détecteur de force ou au Système de coordonnées de l'outil.
Offset Position	Décalage de montage depuis la position de l'effecteur du robot.
Offset Rotation	Sens de montage de main
File name	Nom du fichier de données CAO de la main. Il ne peut pas être modifié.
Save as XVL…	L'objet main chargé peut être enregistré au format XVL. Cliquez sur [...] et spécifiez la destination. Lorsque les données de main au format XVL sont chargées, cet élément est grisé et ne peut pas être utilisé.
Qualité de rendu	Définir la qualité du rendu. Standard : par défaut Préférence pour la qualité : Fin Préférence pour la vitesse :Rapide
Unit	Réglez l'unité de longueur des données CAO.
Scale	Régler le taux d'échelle des données CAO.
Visible	Affichage : Vrai (par défaut) Pas d'affichag : Faux
Show Label	Afficher l’étiquette : Vrai Ne pas afficher l’étiquette : Faux (par défaut)
Show Origin	Affiche le système de coordonnées d'origine : Vrai N'affiche pas le système de coordonnées d'origine : Faux (par défaut)

Propriété de collision	Valeur
Check	Active/désactive la détection de collision. Activer : Vrai (par défaut) Désactiver : Faux La collision avec la bride du robot n'est pas détectée, même lorsque cette propriété est définie sur "Vrai".
Color	Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision. Par défaut : 168,0,0

Propriété de collision

Valeur

Check

Active/désactive la détection de collision.

Activer : Vrai (par défaut)
Désactiver : Faux

La collision avec la bride du robot n'est pas détectée, même lorsque cette propriété est définie sur "Vrai".

Color

Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision.

Par défaut : 168,0,0

Propriété de marge de collision	Valeur
Visible	Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Size	Taille de marge
Color	Couleur de marge Par défaut : 255,216,0
Check	Active/désactive la détection de collision. Activer : Vrai Désactiver : Faux (par défaut)
CollisionColor	Spécifie une couleur à afficher lors de la détection d'une collision. Par défaut : 168,0,0
Transparent	Semi-transparent : Vrai Pas semi-transparent : Faux (par défaut) La relation avant-arrière des objets peut être incorrecte selon l'angle de vue. Voir les détails ci-dessous. Spécifications et restrictions du simulateur
Transparency	Spécifie la transparence dans l'étendue de 1 à 90%. La transparence augmente à mesure que la valeur de réglage augmente.

Fonction de sécurité

Si l'option de fonction de sécurité est activée, "Fonction de sécurité" s'affiche dans l'explorateur d'objets. De plus, à partir de la grille des propriétés, vous pouvez appeler le gestionnaire des fonctions de sécurité.

Propriété	Valeur
Lancer SFM	Pour appeler le gestionnaire des fonctions de sécurité, appuyez sur le bouton [Cliquer pour lancer]. Le gestionnaire des fonctions de sécurité s'affiche.

En cas de modification du paramètre de la fonction de sécurité, [Fonction de sécurité] s'affiche en rouge dans l'arborescence des objets, comme indiqué dans la figure ci-dessous. Dans ce cas, vous devez démarrer le gestionnaire des fonctions de sécurité pour refléter les réglages.

Plage de surveillance

Montre si la plage de surveillance du robot est affichée ou masquée, et montre l'activation et la désactivation de la détection de collision.

Article	Description
Pos.	Affiche "Tout" indiquant toutes les plages de surveillance ou les articulations pour lesquelles une plage de surveillance individuelle peut être définie. S'il s'agit d'un robot SCARA, affiche J2 ou J3. S'il s'agit d'un robot 6 axes, affiche J2, J3, J5 et J6.
Rayon	Rayon de la plage de surveillance du robot La spécification d'un rayon pour "Tout" définit le rayon de toutes les articulations configurables à la fois. Lorsque vous modifiez le rayon de certaines articulations, la valeur du rayon pour "Tout" devient vide. Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, effectuez ce réglage à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.
Visible	Affiche/N'affiche pas la plage de surveillance du robot. Non visible : Décocher Visible :Cocher Cochez la case Tout pour afficher la plage de surveillance de toutes les articulations configurables. Décochez la case pour masquer toutes les plages de surveillance. Lorsque vous définissez la plage de surveillance à afficher pour certaines articulations, la case à cocher "Tout" affiche un état indéterminé.

Article

Description

Pos.

Affiche "Tout" indiquant toutes les plages de surveillance ou les articulations pour lesquelles une plage de surveillance individuelle peut être définie.

S'il s'agit d'un robot SCARA, affiche J2 ou J3. S'il s'agit d'un robot 6 axes, affiche J2, J3, J5 et J6.

Rayon

Rayon de la plage de surveillance du robot

La spécification d'un rayon pour "Tout" définit le rayon de toutes les articulations configurables à la fois. Lorsque vous modifiez le rayon de certaines articulations, la valeur du rayon pour "Tout" devient vide.

Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, effectuez ce réglage à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.

Visible

Affiche/N'affiche pas la plage de surveillance du robot.

Non visible : Décocher
Visible :Cocher

Cochez la case Tout pour afficher la plage de surveillance de toutes les articulations configurables. Décochez la case pour masquer toutes les plages de surveillance. Lorsque vous définissez la plage de surveillance à afficher pour certaines articulations, la case à cocher "Tout" affiche un état indéterminé.

Zones surveillées

Montre si les zones surveillées sont affichées ou masquées, et montre l'état de détection de collision. De même, il commute les états visible et non visible des zones surveillées, et commute l'activation et la désactivation de détection de collision.

Article	Description
Type	Affiche "Tout" indiquant toutes les zones surveillées ou les zones surveillées individuelles SSLP_A, SLP_B et SLP_C.
Visible	Affiche/N'affiche pas la plage de surveillance du robot. Non visible : Décocher Visible :Cocher Cochez la case Tout pour afficher toutes les zones surveillées. Décochez la case pour masquer toutes les zones surveillées. Lorsque vous définissez certaines zones surveillées à afficher, la case à cocher Tout affiche un état indéterminé.
Collision	Activer/Désactiver la détection de collision pour les zones surveillées par le robot. Désactiver : Décocher Activer : Cocher Cochez la case Tout pour activer la détection de collision de toutes les zones surveillées. Décochez la case pour désactiver la détection de collision de toutes les zones surveillées. Lorsque vous activez la détection de collision pour certaines zones surveillées, la case à cocher Tout affiche un état indéterminé.

SLP_A, SLP_B, SLP_C

Indiquez si chaque plan qui configure les zones surveillées est activé ou affiché, et effectuez également les réglages pour les zones.

Propriété	Valeur
Type	Réglage de la plage des zones surveillées Mur Zone réglementée Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, effectuez ce réglage à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.
Visible	Affiche/Masque les plans configurant les zones surveillées Vrai : Affiche Faux : Masque Affiche uniquement les plans activés dans le cas de Vrai. Masque tous les plans dans le cas de Faux, que les plans soient activés ou désactivés.
ShowLabel	Affiche/Masque "SLP_A(X1), SLP_A(X2), ..." comme nom d'objet Vrai : Affiche Faux : Masque Dans le cas de Vrai, affiche le nom de l'objet uniquement pour les plans activés. Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, le nom de l'objet ne peut pas être affiché.
SimCheckCollision	Active/Désactive la détection de collision dans le simulateur Vrai : Active Faux : Désactive

Article	Description
Pos.	Afficher X1, X2, Y1, Y2, Z1 et Z2 comme un plan configurant les zones surveillées. Affiche également une case à cocher permettant de basculer entre l'activation ou la désactivation de chaque plan. Désactiver : Décocher Activer : Cocher Cochez la case d'en-tête pour activer toutes les zones surveillées. Lorsque la propriété Visible est Vrai, affiche les zones surveillées. Décochez la case d'en-tête pour désactiver et masquer toutes les zones surveillées. Lorsque certaines zones surveillées sont activées, la case à cocher d'en-tête affiche un état indéterminé. L'activation ou la désactivation de chaque plan est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, effectuez ce réglage à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.
Valeur	Position des plans configurant les zones surveillées Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, effectuez ce réglage à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.

Article

Description

Pos.

Afficher X1, X2, Y1, Y2, Z1 et Z2 comme un plan configurant les zones surveillées. Affiche également une case à cocher permettant de basculer entre l'activation ou la désactivation de chaque plan.

Désactiver : Décocher
Activer : Cocher

Cochez la case d'en-tête pour activer toutes les zones surveillées. Lorsque la propriété Visible est Vrai, affiche les zones surveillées. Décochez la case d'en-tête pour désactiver et masquer toutes les zones surveillées. Lorsque certaines zones surveillées sont activées, la case à cocher d'en-tête affiche un état indéterminé.

L'activation ou la désactivation de chaque plan est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, effectuez ce réglage à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.

Valeur

Position des plans configurant les zones surveillées

Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, effectuez ce réglage à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.

SLS

Définit la valeur de décalage TCP, un paramètre de Vitesse limitée de sécurité, et spécifie s'il faut l'afficher ou le masquer.

Le réglage et l'affichage sont uniquement disponibles avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, seule la position de décalage TCP peut être définie à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité.

Propriété	Valeur
X, Y, Z	Décalage par rapport à la position de l'outil 0
Visible	Affiche/Masque les points à la position de décalage Vrai : Affiche Faux : Masque
ShowLabel	Affiche/Masque "TCPOffset" comme nom d'objet Vrai : Affiche Faux : Masque
ShowOrigin	Affiche/Masque le système de coordonnées à la position de décalage Vrai : Affiche Faux : Masque

Limitation d'axe souple

Affiche/Masque la plage de réglage de la limitation d'axe souple et configure le paramètre.

Le réglage et l'affichage sont uniquement disponibles avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Dans l'édition Basique, seule la valeur de limitation d'axe souple peut être définie à partir du gestionnaire des fonctions de sécurité, mais la plage de réglage ne peut pas être affichée.

Propriété	Valeur
Ajuster à la plage	Pour définir la valeur limite de chaque axe sur la même valeur que le réglage de la plage, appuyez sur le bouton [Cliquer pour modifier].
Ajuster au min/max	Pour définir la valeur limite de chaque axe sur la même valeur que la valeur minimale et la valeur maximale de la plage réglable, appuyez sur le bouton [Cliquer pour modifier].

Article	Description
Pos.	Affiche Tout indiquant toutes les articulations ou les articulations pour lesquelles une plage de surveillance de mouvement individuelle peut être définie. Affiche uniquement J1 à J4 pour un robot SCARA. Pour un robot 6 axes, J5 et J6 sont également affichés.
Valeur limite inférieure Valeur limite supérieure	Valeur de surveillance de la plage de mouvement de chaque articulation Lorsque vous spécifiez la valeur de réglage pour Tout, la valeur de surveillance de la plage de mouvement de toutes les articulations est spécifiée comme un lot. Lorsque vous modifiez la valeur de réglage de certaines articulations, la valeur de réglage de Tout devient vide.
Visible	Affiche/Masque la plage de surveillance en fonction de la valeur de surveillance de la plage de mouvement Masque : Décocher Affiche : Cocher Cochez la case Tout pour afficher la plage de surveillance de toutes les articulations. Décochez la case pour masquer toutes les plages de surveillance. Lorsque vous choisissez d'afficher certaines plages de surveillance, la case à cocher Tout affiche un état indéterminé. En ce qui concerne la plage de mouvement, la plage de surveillance de chaque axe est affichée en jaune et la plage est affichée en gris. Un indicateur blanc s'affiche à la position d'angle actuelle. 1. Exemple d'affichage d'un axe de rotation 2. Exemple d'affichage d'un axe linéaire

Article

Description

Pos.

Affiche Tout indiquant toutes les articulations ou les articulations pour lesquelles une plage de surveillance de mouvement individuelle peut être définie.
Affiche uniquement J1 à J4 pour un robot SCARA. Pour un robot 6 axes, J5 et J6 sont également affichés.

Valeur limite inférieure

Valeur limite supérieure

Valeur de surveillance de la plage de mouvement de chaque articulation

Lorsque vous spécifiez la valeur de réglage pour Tout, la valeur de surveillance de la plage de mouvement de toutes les articulations est spécifiée comme un lot. Lorsque vous modifiez la valeur de réglage de certaines articulations, la valeur de réglage de Tout devient vide.

Visible

Affiche/Masque la plage de surveillance en fonction de la valeur de surveillance de la plage de mouvement

Masque : Décocher
Affiche : Cocher

Cochez la case Tout pour afficher la plage de surveillance de toutes les articulations. Décochez la case pour masquer toutes les plages de surveillance. Lorsque vous choisissez d'afficher certaines plages de surveillance, la case à cocher Tout affiche un état indéterminé.

En ce qui concerne la plage de mouvement, la plage de surveillance de chaque axe est affichée en jaune et la plage est affichée en gris. Un indicateur blanc s'affiche à la position d'angle actuelle.

1. Exemple d'affichage d'un axe de rotation
2. Exemple d'affichage d'un axe linéaire

Conveyor Tracking

Modifie l'état d'affichage des paramètres de suivi de convoyeur configurés. Ce paramètre est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium.

Propriété	Valeur
Show Conveyor Origin	Affiche/masque l'origine du système de coordonnées du convoyeur. Vrai : Affiche Faux : Masque (par défaut)
Show Upstream Limit	Affiche/masque la limite amont du suivi de convoyeur. Vrai : Affiche Faux : Masque (par défaut)
Show Downstream Limit	Affiche/masque la limite aval du suivi de convoyeur. Vrai : Affiche Faux : Masque (par défaut)
Show TrackAbortLine	Affiche/masque la ligne d'abandon de suivi du suivi de convoyeur. Vrai : Affiche Faux : Masque (par défaut)
Show Queue	Affiche/masque les informations de la file d'attente du suivi de convoyeur. Vrai : Affiche Faux : Masque (par défaut)

POINTS CLÉS

La simulation de suivi de convoyeur est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium. Reportez-vous au manuel vidéo suivant pour une vue d'ensemble et des instructions détaillées.

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Des échantillons de connexions et de projets sont fournis pour la simulation du suivi de convoyeur. Ils sont également disponibles dans le manuel vidéo susmentionné.

Dans le menu d'Epson RC+ 8.0, sélectionnez [Projet]-[Ouvrir], puis [Projets]-[SimulatorDemos]-[ConvTrack_GX8_C], puis sélectionnez [Série RC800]–[CnvTrack GX8-C] dans la barre d'outils d'Epson RC+ 8.0-zone de liste [Connexion :]. Vous pouvez consulter les opérations et les comportements décrits dans le manuel vidéo.

Conveyor

Une fois les paramètres de suivi de convoyeur ajoutés, l'option "Conveyeur" apparaît sous "Suivi de convoyeur" dans l'arborescence de l'objet. Cette opération est uniquement disponible avec Epson RC+ édition Standard et édition Premium.

Propriété	Valeur
Name	Nom du convoyeur Affiche la propriété "Nom" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.
Conveyor ID	Conveyor ID
Type	Type de suivi Affiche la propriété "Type" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés. Vision : suivi de convoyeur Vision Capteur : suivi de convoyeur capteur
Motion	Sens de suivi Affiche la propriété "Sens de suivi" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés. Droit : droit Circulaire : circulaire
Orientation	Orientation du convoyeur Affiche la propriété "Orientation du convoyeur" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés. Niveau : installé de niveau Incliné : installé incliné
Resolution	Résolution du codeur Affiche la résolution actuellement définie pour le codeur. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.
Show Queue	Affiche/masque les informations de la file d'attente du suivi de convoyeur. Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut)

Conveyor Origin

Lors de l'association avec un objet Convoyeur, l'origine du système de coordonnées du convoyeur peut être affichée sur l'objet Convoyeur. Vous pouvez également consulter les valeurs de réglage actuelles.

Propriété	Valeur
Visible	Affiche/masque l'origine du système de coordonnées du convoyeur. Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut)
X, Y, Z, U, V, W	Coordonnées de l'origine dans le système de coordonnées du convoyeur. Affichées en tant que valeurs de coordonnées dans les coordonnées Monde du simulateur. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.

Upstream Limit

Lors de l'association avec un objet Convoyeur, la limite amont pour le suivi de convoyeur peut être affichée sur l'objet Convoyeur. Vous pouvez également consulter les valeurs de réglage de la limite amont.

Propriété	Valeur
Visible	Affiche/masque la limite amont Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Diagonal	Limite amont diagonale activée/désactivée Affiche la propriété "Limite amont" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés. Activer : Vrai Désactiver : Faux
Limit	Coordonnées lorsque la limite amont diagonale est désactivée Affiche la valeur définie "X1", qui est la propriété "Limite amont" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.
X1, Y1, X2, Y2	Coordonnées lorsque la limite amont diagonale est activée Affiche la propriété "Limite amont" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Il s'agit de la position relative par rapport à l'origine du convoyeur. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.

Downstream Limit

Lors de l'association avec un objet Convoyeur, la limite aval pour le suivi de convoyeur peut être affichée sur l'objet Convoyeur. Vous pouvez également consulter les valeurs de réglage de la limite aval.

Propriété	Valeur
Visible	Affiche/masque la limite aval Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Diagonal	Limite aval diagonale activée/désactivée Affiche la propriété "Limite aval" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés. Activer : Vrai Désactiver : Faux
Limit	Coordonnées lorsque la limite aval diagonale est désactivée Affiche la valeur définie "X1", qui est la propriété "Limite aval" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.
X1, Y1, X2, Y2	Coordonnées lorsque la limite aval diagonale est activée Affiche la propriété "Limite aval" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Il s'agit de la position relative par rapport à l'origine du convoyeur. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.

TrackAbortLine

Lors de l'association avec un objet Convoyeur, la ligne d'abandon de suivi pour le suivi de convoyeur peut être affichée sur l'objet Convoyeur. Vous pouvez également consulter les valeurs de réglage actuelles de la ligne d'abandon de suivi.

Propriété	Valeur
Enable	Ligne d'abandon de suivi activée/désactivée Affiche la propriété "Ligne d'abandon de suivi" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés. Activer : Vrai Désactiver : Faux
Visible	Affiche/masque la ligne d'abandon de suivi Afficher : Vrai Ne pas afficher : Faux (par défaut)
Diagonal	Ligne diagonale d'abandon de suivi activée/désactivée Affiche la propriété "Ligne d'abandon de suivi" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés. Activer : Vrai Désactiver : Faux
Limit	Coordonnées lorsque la ligne diagonale d'abandon de suivi est désactivée Affiche la valeur définie "X1", qui est la propriété "Ligne d'abandon de suivi" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.
X1, Y1, X2, Y2	Coordonnées lorsque la ligne diagonale d'abandon de suivi est activée Affiche la propriété "Ligne d'abandon de suivi" définie à l'aide des paramètres [Outils]-[Suivi de convoyeur]. Il s'agit de la position relative par rapport à l'origine du convoyeur. Cette propriété ne peut pas être modifiée à partir de la grille de propriétés.

Calibration du convoyeur

Un objet Convoyeur configuré dans le simulateur peut être calibré de la même manière qu'un convoyeur réel. Pour plus de détails, voir ci-dessous.

Convoyeurs Vision
Convoyeurs capteur

Un objet Convoyeur configuré dans le simulateur peut être calibré de manière simple en fonction des positions relatives de l'objet Convoyeur et de l'objet Robot définis.

Sélectionnez l'objet "Convoyeur" dans l'arborescence de la disposition et cliquez dessus avec le bouton droit de la souris pour afficher le menu contextuel suivant.

La boîte de dialogue suivante apparaît lorsque le paramètre "Calibrer avec le simulateur" est sélectionné. Cliquez sur le bouton [Calibrer] pour procéder automatiquement à la calibration en fonction des informations relatives à la position et à l'orientation de la caméra ou du capteur et du convoyeur.
La calibration Vision doit être effectuée avant la sélection du paramètre "Vision" en tant que type de suivi de convoyeur. Pour plus de détails sur la calibration Vision, reportez-vous au manuel suivant.

"Calibration vision" dans le manuel "Logiciel Vision Guide 8.0"

État

Article	Description
Nom	Le nom du convoyeur à calibrer est affiché. Il s'agit du nom de convoyeur sélectionné dans l'arborescence de la disposition.
Calibré	S'affiche si la calibration a été effectuée.
Type	Affiche le type de suivi de convoyeur. Vision : suivi de convoyeur Vision Capteur : suivi de convoyeur capteur

Origine convoyeur

Article	Description
Caméra	Si le type de suivi du convoyeur est "Vision", sélectionnez l'objet Caméra à utiliser pour la calibration.
Capteur	Si le type de suivi du convoyeur est "Capteur", sélectionnez l'objet Zone de détection à utiliser pour la calibration.
Convoyeur	Sélectionnez l'objet Convoyeur à utiliser pour la calibration.

POINTS CLÉS

Conseils pour la calibration simple

L'utilisation ou non d'un objet Zone de détection avec un objet Caméra dépend du type de suivi de convoyeur défini dans les paramètres de suivi de convoyeur du projet. Pour plus de détails sur les paramètres de suivi de convoyeur, reportez-vous ci-dessous.

Configurer des convoyeurs
Le sens +X de l'objet Convoyeur est vers l'avant. Placez préalablement l'objet Convoyeur en fonction du sens de transport.
Si le type de suivi du convoyeur est "Capteur", le centre de l'objet Zone de détection devient l'origine du système de coordonnées du convoyeur. Placer le centre de l'objet Zone de détection à une hauteur proche de la position de saisie de la pièce permet d'ajuster plus facilement la position de saisie par la suite.
Si le type de suivi du convoyeur est "Vision", placez l'objet Caméra de manière à ce que le convoyeur soit vu du dessus. Le fonctionnement n'est pas garanti lorsque l'objet Caméra est placé pour être vu du dessous.
Si vous déplacez l'objet Convoyeur, l'objet Zone de détection ou l'objet Caméra utilisé pour la calibration simple, les résultats de calibration ne sont pas mis à jour automatiquement. Procédez de nouveau à la calibration simple.
Une fois la calibration simple effectuée, le fichier du projet de suivi de convoyeur est mis à jour et enregistré. Si la calibration a déjà été effectuée à l'aide du périphérique, confirmez au préalable que le fichier peut être mis à jour.
Même s'il est possible d'appliquer les résultats de la calibration simple au périphérique, sa précision et son fonctionnement ne sont pas garantis. Le robot peut donc fonctionner de manière inattendue et des pièces et d'autres périphériques peuvent être endommagés. Lors de l'utilisation d'un périphérique, veillez à toujours procéder à la calibration dans l'environnement du périphérique.

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