回调函数
回调函数是用于在指定条件下由Part Feeding进程调用的SPEL+函数。通过添加部件，会在项目内自动生成回调函数。客户根据自己的装置，记述回调函数的内容。
比如，在PF_Robot回调函数中记述机器人拾取与放置部件的运作。如果适当地分散送料器上的部件，并且机器人进入可拾取部件的状态，Part Feeding进程则会调用PF_Robot回调函数。这样的话，回调函数就变为Part Feeding进程自动调用的函数，而非由客户创建函数调用的函数，敬请注意。
如下所述为回调函数一览与记述内容。
| 函数名称 | 记述内容 |
|---|---|
| PF_Robot | 部件取放动作 |
| PF_Control | 客户装置的设备（料斗、自定义照明）操作 |
| PF_Status | 错误处理 |
| PF_MobileCam | 使用移动相机时的机器人移动 |
| PF_Vision | 客户独自的视觉处理 |
| PF_Feeder | 客户独自的送料器运作 |
| PF_CycleStop | 发生停止指令时的处理 |
如下所述为回调函数被调用的条件。
| 条件 | 函数名称 |
|---|---|
| 可拾取部件 | PF_Robot |
| 部件为零 | PF_Status |
| 点亮自定义照明 | PF_Control |
| 将移动相机移动至拍摄位置 | PF_MobileCam |
| 发生错误 | PF_Status |
有关回调函数的详细信息，请参阅以下内容。
Part Feeding回调函数