回呼函數
回呼函數是在特定條件下透過Part Feeding程序進行呼叫的SPEL+函數。新增零件後，會自動在專案中生成回呼函數。應由您根據其設備需求編寫回呼函數的內容。
例如，在PF_Robot回呼函數中編寫拾取和放置零件的機器人動作。當送料器上的零件適當分散且機器人處於可拾取狀態時，Part Feeding程序將會呼叫PF_Robot回呼函數。請注意，回呼函數並不是透過您所建立的函數進行呼叫，而是由Part Feeding程序自動呼叫。
以下列出的是回呼函數的清單及其內容說明：
| 函數名稱 | 內容說明 |
|---|---|
| PF_Robot | 零件的取放動作 |
| PF_Control | 您所用設備的機器（料斗、自訂照明）之操作 |
| PF_Status | 錯誤處理 |
| PF_MobileCam | 使用移動式攝影機時的機器人移動 |
| PF_Vision | 您自訂的視覺處理 |
| PF_Feeder | 您自訂的送料器動作 |
| PF_CycleStop | 發生停止指令時的處理 |
以下列舉的是呼叫回呼函數的條件：
| 條件 | 函數名稱 |
|---|---|
| 零件變得可拾取 | PF_Robot |
| 零件用盡 | PF_Status |
| 自訂照明亮起 | PF_Control |
| 將移動式攝影機移動到成像位置 | PF_MobileCam |
| 發生錯誤 | PF_Status |
關於回呼函數的詳細資訊，請參閱以下內容。
Part Feeding回呼函數