Part Feeding程序

Part Feeding程序是Part Feeding系統內建的運作程序，可自動執行視覺系統及送料器的控制。
Part Feeding程序可透過PF_Start命令啟動。可透過PF_Stop命令等方式停止。
Part Feeding程序的內容如下所示：

1. 識別送料器上的零件
   使用視覺系統來識別平台上的零件數量和分布。
2. 處理零件
   透過控制送料器並移動零件，讓機器人能夠更容易地抓住零件。當零件數量少或沒有零件時，則呼叫PF_Control回呼函數，透過料斗供應零件。
3. 移動機器人
   生成零件座標佇列（送料器上零件座標的列表）。呼叫PF_Robot回呼函數（參閱下一節），執行零件的取放動作。