取放處理

以下是建立取放處理程式的程序：

PF_Robot回呼函數的建立（追加）屬於必要作業。其他項目則會根據您的設備規格需求進行。

PF_Robot回呼函數
在PF_Robot回呼函數中，編寫機器人拾取和放置零件的動作。此函數的運作方式如下所示：（重複1～7。）

1. 透過零件座標佇列取得平台上的零件座標。
   使用PF_QueGet。
2. 將機器人移動到零件位置。
   使用Jump等命令。（使用SCARA機器人時）
3. 透過啟動吸附等方式來抓住零件。
4. 將機器人移動到放置零件的位置。
   使用Jump等命令。（使用SCARA機器人時）
5. 透過關閉吸附等方式來釋放零件。
6. 刪除零件座標佇列中的1筆資料。
   使用PF_QueRemove。
7. 確認是否發生停止命令。若發生則跳出迴圈。
   使用PF_IsStopRequested。
   程式設計範例請參閱以下內容。
   ・ 建立PF_Robot回呼函數
   ・ 應用程式範例

向送料器供應零件（PF_Control）的選配功能
編寫使用料斗向送料器供應零件時的運作程式。在PF_Control回呼函數（PartFeeding.prg）中編寫。
程式內容如下所示：

1. 編寫平台上沒有任何零件時的料斗運作（零件供料）。
   此時，PF_Control回呼函數的引數Control為PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST。
2. 編寫將零件放入平台時的料斗運作（零件供料）。
   此時，PF_Control回呼函數的引數Control為PF_CONTROL_SUPPLY。
   程式設計範例請參閱以下內容。
   建立PF_Robot回呼函數

自訂照明的操作（PF_Control）選配功能
編寫使用自訂照明時的運作程式。
在PF_Control回呼函數（PartFeeding.prg）中編寫。
程式內容如下所示：

1. 編寫自訂照明亮起的動作。
   此時，PF_Control回呼函數的引數Control為PF_CONTROL_LIGHT_ON。
2. 編寫關閉自訂照明的動作。
   此時，PF_Control回呼函數的引數Control為PF_CONTROL_LIGHT_OFF。
   程式設計範例請參閱以下內容。
   建立PF_Robot回呼函數

提示

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請同時編寫自訂照明亮起和關閉的動作。若只編寫亮起動作，則可能會使視覺系統無法正確識別零件而出現錯誤。