拾取&放置处理

如下所述为拾取&放置处理的程序创建作业进程。

创建（添加）PF_Robot回调函数为必须作业。有关除此之外的项目，按客户装置规格在需要时进行作业。

PF_Robot回调函数
在PF_Robot回调函数中记述机器人拾取与放置部件的运作。该函数按如下所述进行运作。（重复1～7。）

1. 从部件坐标队列中获取平台上的部件坐标。
   使用PF_QueGet。
2. 将机器人移至部件位置。
   使用Jump等。（为SCARA型机器人时）
3. 将吸附置为On等，然后抓取部件。
4. 将机器人移至部件放置位置。
   使用Jump等。（为SCARA型机器人时）
5. 将吸附置为Off等，然后释放部件。
6. 删除1个部件坐标队列中的数据。
   使用PF_QueRemove。
7. 确认是否产生停止指令。如果产生，则退出循环。
   使用PF_IsStopRequested。
   有关编程示例，请参阅以下内容。
   · 创建PF_Robot回调函数
   · 应用程序示例

向送料器供给部件 (PF_Control) 选件
编写使用料斗向送料器供给部件时的运作程序。在PF_Control回调函数 (PartFeeding.prg) 中记述。
如下所述为程序内容。

1. 记述平台上没有任何部件时的料斗运作（部件进给）。
   此时，PF_Control回调函数的自变量Control为PF_CONTROL_SUPPLY_FIRST。
2. 记述向平台上添加部件时的料斗运作（部件进给）。
   此时，PF_Control回调函数的自变量Control为PF_CONTROL_SUPPLY。
   有关编程示例，请参阅以下内容。
   创建PF_Robot回调函数

自定义照明的操作 (PF_Control) 选件
编写使用自定义照明时的运作程序。
在PF_Control回调函数 (PartFeeding.prg) 中记述。
如下所述为程序的内容。

1. 记述点亮自定义照明的运作。
   此时，PF_Control回调函数的自变量Control为PF_CONTROL_LIGHT_ON。
2. 记述熄灭自定义照明的运作。
   此时，PF_Control回调函数的自变量Control为PF_CONTROL_LIGHT_OFF。
   有关编程示例，请参阅以下内容。
   创建PF_Robot回调函数

要点

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请记述点亮与熄灭自定义照明的两种运作。仅记述点亮运作时，可能会导致无法顺利地通过视觉系统识别部件并发生错误。