[ツール] - [ロボットマネージャー] - [ローカル設定]パネル
ロボットのローカル座標系を設定します。タブを選択すると、ユーザーが定義できる、すべてのローカル座標系の値が表示されます。ローカル"0"は座標系の基準です。このパネルでは変更できません。
座標系システムの基準の変更は、コマンドウィンドウからBaseコマンドで行ないます。詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス"
ローカル座標系が未定義の場合、セルは空欄です。未定義のローカル座標系のセルに値を入力すると、残りのセルは"0"に設定されます。
[適用]ボタンをクリックすると、ローカル座標系が設定されます。
ローカル設定の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - Localステートメント"
グリッドの移動
[Tab]キーを押すと次のセルに移動します。[Shift] + [Tab]キーを押すと、前のセルに移動します。矢印の[↑]、または[↓]キーを押すと、上下のセルに移動します。
| 項目 | 解説 |
|---|---|
| ローカル設定ウィザード | ローカルウィザードを開始します。説明にしたがって、ローカルを定義してください。詳細は、次の項を参照してください。 |
| X | ベース座標系からみた、ローカル原点のX座標を設定します。 |
| Y | ベース座標系からみた、ローカル原点のY座標を設定します。 |
| Z | ベース座標系からみた、ローカル原点のZ座標を設定します。 |
| U | ベース座標系のZ軸に対するローカル座標系の回転角度を設定します。(ロール) |
| V | U座標値回転後の座標系の、Y軸に対するローカル座標系の回転角度を設定します。(ピッチ) |
| W | 上記U座標, V座標値回転後の座標系の、X軸に対するローカル座標系の回転角度を設定します。 (ヨー) |
| 適用 | 現在の数値を設定します。 |
| 元に戻す | 前の数値に戻します。 |
| クリア | 選択したすべての数値を削除します。 |
ローカル設定をウィザードで実行
ウィザードは、ローカル座標系を定義します。1ポイント、または3ポイントでローカルを定義します。ここでは、[ジョグ&ティーチを使用して手動でローカルを定義]を選択する場合の手順を説明します。カメラを使ったローカル設定については、以下のマニュアルを参照してください。
"Vision Guide 8.0 ソフトウェア編 - ビジョンキャリブレーション"
ローカルウィザードを使用してシングルポイントローカルを定義する
[ロボットマネージャー] - [ローカル設定]タブを選択し、[ローカル設定]パネルを表示します。
[ジョグ&ティーチを使用して手動でローカルを定義]を選択し、[ローカル設定ウィザード]ボタンをクリックします。次のダイアログが表示されます。
定義するローカル番号を選択します。
[使用するポイント数]ボックスは、[1 - 原点]を選択します。シングルポイントローカルは、新しい座標系の原点のみをティーチします。U軸, V軸, W軸を座標系の基準にする場合、[ローカル座標系設定でティーチング時のツール姿勢を使用]チェックボックスをチェックします。(このチェックボックスをチェックしない場合、新しい座標系はXとYをローカル"0"オフセット値とし、回転しません。)[次へ]ボタンをクリックします。
ローカルの原点をティーチします。
[ティーチ]ボタンをクリックして、[ローカルウィザード: ポイントティーチング]ダイアログを表示します。
ロボットのハンドの原点が、ローカルの原点と一致するまでジョグします。
[ティーチ]ボタンをクリックします。
新しいローカル定義を次のように表示します。[完了]ボタンをクリックして、新しいローカル定義を適用します。
ローカルウィザードを使用して3点ローカルを定義する
[ロボットマネージャー] - [ローカル設定]タブを選択し、[ローカル設定]を表示します。
[ジョグ&ティーチを使用して手動でローカルを定義]を選択し、[ローカル設定ウィザード]ボタンをクリックします。次のダイアログが表示されます。
定義するローカル番号を選択します。
[使用するポイント数]ボックスは、[3 -XY軸]を選択します。3点ローカルのため、新しい座標系の原点、X軸とY軸それぞれに沿って1ポイントティーチングします。座標系の基準となる軸を選択します。例えば、X軸を選択した場合、後の手順で指定するX軸のポイントが新しい座標系の基準です。Y軸のポイントは傾きを決定します。[次へ]ボタンをクリックします。
ローカルの原点をティーチします。
[ティーチ]ボタンをクリックして、[ローカルウィザード ポイントティーチング]ダイアログを表示します。
ロボットのハンドが、原点と一致するまでジョグします。
[ティーチ]ボタンをクリックします。次のダイアログが表示されます。
ローカルのX軸にポイントをティーチします。
[ティーチ]ボタンをクリックして、新しい座標系システムのX軸上のどこかにロボットのハンドをジョグします。[ローカルウィザード ポイントティーチング]ダイアログの[ティーチ]ボタンをクリックします。
ローカルのY軸にポイントをティーチします。
[ティーチ]ボタンをクリックして、新しい座標系システムのY軸上のどこかにロボットのハンドをジョグします。[ローカルウィザード ポイントティーチング]ダイアログの[ティーチ]ボタンをクリックします。
新しいローカル定義を次のように表示します。
[完了]ボタンをクリックして、新しいローカル定義を適用します。