[ツール] - [ロボットマネージャー] - [パレット設定]パネル

パレット (Pallet)を設定します。タブを選択すると、ユーザーが設定できるパレット (Pallet)の値が表示されます。Palletが未定義の場合、セルは空欄です。[適用]ボタンをクリックすると、Palletが設定されます。

Pallet設定の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス - Palletステートメント"

グリッドの移動

[Tab]キーを押すと次のセルに移動します。[Shift] + [Tab]キーを押すと、前のセルに移動します。矢印の[↑]、または[↓]キーを押すと、上下のセルに移動します。

項目	解説
ポイント数	パレット定義に使用するポイント変数を指定します。3または4を選択します。
列数	パレットのポイント番号1 (座標系データ1)とポイント番号2 (座標系データ2)の分割数を整数で指定します。範囲は、1から32767です。(列分割数×行分割数 <= 32767)
行数	パレットのポイント番号1 (座標系データ1)とポイント番号3 (座標系データ3)の分割数を整数で指定します。範囲は、1から32767です。(列分割数×行分割数 <= 32767)
Outside	指定した行、および列の範囲外に、アクセス可能なパレットを作成します。省略可能です。
X	X座標を "mm"で設定します。
Y	Y座標を "mm"で設定します。
Z	Z座標を "mm"で設定します。
U	U座標を "deg"で設定します。
V	V座標を "deg"で設定します。
W	W座標を "deg"で設定します。
適用	現在の数値を設定します。
元に戻す	前の数値に戻します。
クリア	すべての数値を削除します。

ウィザード

キーポイント

パレットが精度の良い方形であればコーナー4点のうち3点の位置指定だけで十分ですが、ほとんどの場合、全コーナー4点の位置を指定してパレット定義を行うことを推奨します。

[ティーチ]ボタンをクリックして、[第1ポイントのティーチング]を表示します。

キーポイント

定義済みのパレット番号を選択された場合、ティーチをしなくても次のステップへ進むことが可能です。その場合、再ティーチが必要なポイントのみティーチを実施してください。
第1コーナーの位置をティーチングするために、ロボットを第1コーナーにジョグ移動します。[ティーチ]ボタンをクリックします。次のダイアログが表示されます。
第2～4コーナーも(4), (5)と同様の操作でティーチングします
新しいパレットの定義が次のように表示されます。[完了]をクリックして、新しいパレットの定義を適用します。