[ツール] - [ロボットマネージャー] - [Home位置設定]パネル

Home位置 (待機位置)の位置姿勢パルスの設定を行います。

Home位置設定の詳細は、以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス - HomeSetステートメント, Hordrステートメント"

Home位置 (HomeSet)の変更

Home位置が表示されます。Home位置が未定義の場合、セルは空欄です。

Home位置の設定は、それぞれの軸のボックスにエンコーダーのパルス値を入力します。また、[ジョグ&ティーチ]で、ホーム位置として設定したい場所にロボットを移動し、[現在位置の読み込み]ボタンをクリックし、パルス位置を読み込みます。

Home動作軸順 (Hordr)の変更

[Home動作軸順]には、関節ごとに、ホーム位置へ移動する順序を指定します。同時にいくつかの軸を移動することができます。

Homeのテスト

Home位置を変更した後、[ロボットマネージャー] - [ジョグ&ティーチ] - [動作命令実行]タブを選択し、動作コマンドから"Home"を選択します。

項目	解説
現在位置の読み込み	選択しているフィールドの現在の位置エンコーダーパルス値を読み込みます。選択されているテキストフィールドによって読み込む値は変わります。
適用	現在の数値を設定します。
元に戻す	前の数値に戻します。
デフォルト	[Home動作軸順 (Horder)]グループボックスの値を、デフォルト値に設定します。
クリア	[Home位置 (HomeSet)]グループボックスの値をすべて削除します。