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Epson RC+ 8.0 ユーザーズガイドプログラム開発ソフトウェア
- 010
  - はじめに
    - 010-010
- 020
  - Epson RC+の概要
    - 020-010
- 030
  - 安全について
    - 030-010
- 040
  - システム設定
    - 040-010
- 050
  - システム操作
    - 050-010
- 060
  - Epson RC+ 8.0 GUI
    - 060-010
- 070
  - SPEL+ 言語
    - 070-010
      
      概要
      プログラム構造
      070-010-020
      
      SPEL+ プログラム
      ファンクションの呼び出し
      コマンドとステートメント
      ファンクション名と変数名 (名前の制限事項)
      データ型
      演算子
      変数
      070-010-070
      
      変数の有効範囲
      ローカル変数
      モジュール変数
      グローバル変数
      バックアップ変数 (Global Preserve)
      配列
      変数の初期化
      文字列
      ファイル
      マルチステートメント
      行ラベル
      コメント
      エラー処理
      マルチタスク
      マルチロボット
      座標系
      070-010-160
      
      概要
      ロボット座標系
      ローカル座標系
      ツール座標系
      外部制御点 (ECP)座標系 (オプション)
      ロボットのアーム姿勢
      070-010-170
      
      水平多関節型ロボットのアーム姿勢
      垂直多関節型ロボットのアーム姿勢
      RSシリーズのアーム姿勢
      Nシリーズのアーム姿勢
      ロボット動作コマンド
      070-010-180
      
      原点復帰
      PTP動作
      直線補間動作
      曲線補間動作
      関節動作
      位置決め完了タイミング
      ツール姿勢変化の加減速度を優先するCP動作
      PTP動作微小移動時の速度と加速度
      押しつけ動作
      衝突検出機能 (ロボット動作の異常の検出機能)
      トルク制限機能
      負荷, イナーシャ, 偏心 / オフセット測定ユーティリティ
      ポイント
      070-010-190
      
      ポイントの定義
      ポイントラベルによるポイントの参照
      変数によるポイントの参照
      プログラムでのポイント
      プログラムへのポイントインポート
      ポイントの保存と読み込み
      ポイント属性
      ポイント座標の取得と設定
      ポイントの変更
      入出力制御
      070-010-200
      
      ハードウェアI/O
      メモリーI/O
      I/O コマンド
      Trap (トラップ)
      070-010-210
      
      システム状態をイベントにするTrapを使用する場合の注意事項
      特殊なタスク
      070-010-220
      
      特殊なタスクを使用する場合の注意事項
      NoPause, NoEmgAbortタスクの仕様
      NoPause, NoEmgAbortタスクの使用例
      バックグラウンドタスク
      070-010-230
      
      バックグラウンドタスクの特徴
      バックグラウンドタスクの設定と起動
      バックグラウンドタスクの制御
      バックグラウンドタスクでエラーになる命令
      バックグラウンドタスクとリモート
      定数
      ネイティブDLL関数の呼び出し
- 080
  - SPEL+ アプリケーション
    - 080-010
- 090
  - シミュレーター
    - 090-010
- 100
  - モーションシステム
    - 100-010
- 110
  - ロボット設定
    - 110-010
- 120
  - I/O設定
    - 120-010
- 130
  - リモートコントロール
    - 130-010
- 140
  - RS-232C通信
    - 140-010
- 150
  - TCP/IP通信
    - 150-010
- 160
  - セキュリティー
    - 160-010
- 170
  - コンベヤートラッキング
    - 170-010
- 180
  - 外部制御点 (ECP)動作
    - 180-010
- 190
  - 距離追従機能
    - 190-010
- 200
  - リアルタイムI/O
    - 200-010
- 210
  - 付加軸
    - 210-010
- 220
  - 絶対精度キャリブレーション
    - 220-010
- 230
  - 市販ビジョンセンサーとロボットとのキャリブレーション
    - 230-010
- 240
  - コントローラーライセンスのインストール
    - 240-010
- 245
  - 診断
    - 245-010
- 250
  - Appendix
    - 250-010

座標系

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