ツール座標系
ロボットに取りつけたツールの座標系です。一般に、エンドエフェクタ座標系とも言われます。
ポイントデータは、基準となるロボット座標系、またはローカル座標系からみたツール位置と姿勢を用いて表わされます。位置は位置データ (X, Y, Z)で、姿勢はロール, ピッチ, ヨー角によって表わした姿勢データ (U, V, W)で指定します。
ユーザー定義のツール座標系を使用することも可能です。ツール座標系の定義には"TLSet"命令、またはEpson RC+のロボットマネージャーを使用します。
デフォルトのツール0座標系は、ロボットのタイプ別に以下のように定義されています。
水平多関節型ロボットのツール0座標系
水平多関節型では、第4関節 (回転関節)の中心を原点とし、第4関節を0度の位置にしたとき、ロボット座標系と平行な座標軸を持つ座標系がツール0座標系です。 (下図参照)
ツール0座標系の原点は第4関節 (回転関節)に固定されているため、第4関節が回転すると、ツール0座標系は回転します。
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| X, Y | ロボット座標系 |
| xt0, yt0 | ツール0座標系 |
| xt1, yt1 | ツール1座標系 |
垂直多関節型ロボットのツール0座標系
床取付, 天井取付の場合:
すべての関節を0度の位置にしたとき、第6関節のフランジ面中心を原点とし、鉛直上方向にX軸、ベース座標系X軸方向にY軸、第6関節フランジ面に対して垂直方向にZ軸を持つ座標系がツール0座標系です。 (以下の「ロボット座標系」の図を参照)
ツール0座標系は第6関節に固定されているため、ロボットの姿勢が変化すると、それに応じてツール0座標系も移動します。
壁取付の場合:
以下の「ロボット座標系」の図で示したように、ツール0座標系が定義されています。
(tl: ツールを示す略称)
架台取付
天井取付
壁取付
Nシリーズのツール0座標系
天井取付の場合:
すべての関節を0度の位置にしたとき、ロボット座標系 -X軸方向にX軸、ロボット座標系Y軸方向にY軸、ロボット座標系 -Z軸方向にZ軸を持つ座標系がツール0座標系です。 (以下の「ロボット座標系」の図を参照)
床取付の場合:
すべての関節を0度の位置にしたとき、ロボット座標系 -X軸方向にX軸、ロボット座標系Y軸方向にY軸、ロボット座標系Z軸方向にZ軸を持つ座標系がツール0座標系です。 (以下の「ロボット座標系」の図を参照)
天井取付
床取付
