PTP動作

PTP (Point To Point)動作とは、その動作軌跡に関わらず、ロボットのツール先端を目的の位置 (ポイントも含む)に動作させるような動作方法です。

PTP動作では最大能力の何%の速度 (Speed命令で指定)または、加速度/減速度 (Accel命令で指定)を指定します。

コマンド	解説
Go	ポイントまでPTP動作します。
Jump	ポイントまでジャンプします。初めに現在のLimZ設定の位置まで上昇し、目的位置まで移動してポイントまで下降します。 (現在の位置から第3軸のみ最上点 (Z=0)まで上昇し、位置指定された目的位置の上まで横方向, 姿勢の動作を行い、それから第3軸を目的位置まで下降させます。) Arch設定パネルでJumpの軌道を設定します。
Jump3	目標座標に3次元ゲート動作で移動します。後退位置までは姿勢を保ったまま直線補間で後退動作し、後退した位置間はPTP動作します。
Pass	ポイントの近くを通過します。
TGo	ツール座標系でポイントまで直接移動します。
BGo	ベースまたはローカル座標で、相対ポイント位置を指定しPTP動作します。