特殊なタスク

SPEL+の各タスクは、Pause入力や安全扉開で一時停止し、非常停止やエラー発生で終了します。したがって、システム全体を監視するような処理は作成できません。

ロボットコントローラーでシステム全体の監視を行う場合のために、次の2種類の特殊なタスクを用意しています。

• NoPause/NoEmgAbortタスク

  Xqtで、タスクを生成するときに、タスクタイプにNoPauseやNoEmgAbortを指定することにより、Pause入力や安全扉開でも処理を継続するタスクを生成することができます。

• バックグラウンドタスク

  コントローラーの電源投入と共に起動し、Pause入力や安全扉開でも処理を継続するタスクを生成することができます。

これら特殊なタスクは便利な反面、使い方を誤るとシステムの安全性を低下させるおそれもあります。

以下の項目に記載されていることを十分理解した上で使用することを強く推奨します。