押しつけ動作
押しつけ動作を行う場合は、以下のトルク制御モードコマンドを使用してください。
- TC (トルク制御モードの設定および現在のモードを表示する関数)
- TCSpeed (トルク制御中の速度制限値を示す関数)
- TCLim (トルク制御モードのための各関節のトルク制限値を設定する関数)
Lowパワーモードは、Lowパワーの上限値で制限されるため、通常はHighパワーモードを使用してください。詳細、およびコマンドの使い方については、以下のマニュアルを参照してください。
"SPEL+ランゲージリファレンス - TC, TCSpeed, TCLim"