NoPause, NoEmgAbortタスクの仕様

イベントとタスクの挙動

イベント	タスクタイプ
	通常 (Normal)	NoPause	NoEmgAbort
Pause命令, Pause入力, 一時停止ボタン	一時停止	継続 *1	継続
安全扉開	一時停止 *2	継続 *1 *2	継続
自動運転中のエラー発生	中断	中断	継続
プログラムモード中のエラー発生	一時停止	一時停止	継続
非常停止	中断	中断	継続
中断ボタン, Stop入力	中断	中断	中断
Halt命令, Haltボタン	一時停止	一時停止	一時停止
ブレークポイント	一時停止	一時停止	一時停止
ティーチモードへの切替	中断	中断	中断

*1 ロボットを動作中の場合は、ロボットが一時停止するため、タスクも一時停止します。

*2 [セットアップ] - [システム設定] - [コントローラー] - [環境設定] - [非常停止で出力ポートをOFF]ボックスがチェックされている場合、安全扉開で通常タスクとNoPauseタスクは中断します。

タスクの生成方法

• 通常(Normal): Xqt命令でタスクタイプを指定しない。または、タスクタイプにNormalを指定

  Xqt NormalTask
  Xqt NormalTask, Normal
  

• NoPause: Xqt命令でタスクタイプにNoPauseを指定

  Xqt NoPauseTask, NoPause
  

• NoEmgAbort: Xqt命令でタスクタイプにNoEmgAbortを指定

  Xqt NoEmgAbortTask, NoEmgAbort
  

タスク生成後にタスクのタイプを変更することはできません。

プログラム実行で最初に生成される main ～ main63 は、必ず通常のタスクとして生成されます。

Trap Xqtで生成されるタスクは、イベントの種類によりタスクのタイプが決定します。

詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

"SPEL+ランゲージリファレンス - Trap"

タスクで実行できるコマンドの制限

• 通常(Normal): 制限はありません

• NoPause: 制限はありません

• NoEmgAbort: 以下のようなコマンドは実行できません

  • ロボット動作に関するコマンド
  • ビジョンに関するコマンド
  • Reset, Xqt, Trap など

  詳細は、ヘルプ、または以下のマニュアルを参照してください。

  "SPEL+ランゲージリファレンス - Xqt"