概要

ここでは、SPEL+でサポートしているロボットの種類ごとに、座標系を説明します。

座標系は、右手系です。用途に応じて、次の座標系をSPEL+で使用できます。

• ロボット座標系: ロボット固有の座標系です。デフォルトベース座標系 (Base)、またはワールド座標系 (World)ともいいます。
• ローカル座標系: 動作エリア内に位置するユーザー定義の座標系です。 (Local)
• ツール座標系: ロボットの第6関節フランジに取りつけたツールの座標系です。 (Tool) 一般に、エンドエフェクタ座標系ともいわれます。

図: 原点からツールまでの位置/姿勢の変化