バックグラウンドタスクの特徴

バックグラウンドタスクは、セル全体の監視処理や通信処理を行うことを目的とするタスクです。

Function BgMain は、コントローラーが起動してプロジェクトを読み込むとともにタスク65として自動的に起動され、バックグラウンドタスクとして実行を開始します。

バックグラウンドタスクからXQTされたタスクは、やはりバックグラウンドタスクとして動作します。タスク番号は、65から順に割りあてられます。なお、バックグラウンドタスクに対するタスクタイプの指定は意味を持ちません。

バックグラウンドタスクは、オペレーターが関知しないところで、常に動作しており、非常停止入力や安全扉入力によって停止しません。オペレーターが、"一時停止" "中断"などの処理を行っても、停止せず動き続けます。

この意味でバックグラウンドタスクは、アプリケーションプログラムがシステムの一部として動作するように働きます。

一方、バックグラウンドタスクでは、ロボットを動作させるための命令、ロボットに関する設定命令、画像処理関係の命令などは実行できません。

注意

バックグラウンドタスクから操作されるI/O出力命令に、Forcedフラグを指定することで、次の場合にも、I/O出力のオン/オフが可能になります。

非常停止中, 安全扉開時, ティーチモード中, エラー発生時
Forcedフラグを指定するI/O出力には、アクチュエーターのような機械的動作をともなう外部機器を絶対に接続しないでください。次の状態のとき、外部機器が動作することになり大変危険です。

非常停止中, 安全扉開時, ティーチモード中, エラー発生時

Forcedフラグを指定するI/O出力は、状態表示LEDのような機械的動作をともなわない外部機器が接続されることを想定しています。