関節動作

コマンド	解説
JTran	JTranコマンドは、ロボットの1関節を指定位置まで指定量移動させます。(回転関節ではdegree単位、直動関節ではmm単位の実数) 速度と加速度はPTP動作と同じく、Speed命令, Accel命令で指定します。
PTran	PTranコマンドは、ロボットの1関節を指定位置 (エンコーダーパルス位置)まで指定量移動させます。 (Pulse単位の整数) 速度と加速度はPTP動作と同じく、Speed命令, Accel命令で指定します。
Pulse	Pulseコマンドは、ロボットの全関節を指定位置 (エンコーダーパルス位置)まで指定量移動させます。 (Pulse単位の整数) 速度と加速度はPTP動作と同じく、Speed命令, Accel命令で指定します。
PG_Scan	PG_Scanコマンドは、ジョイント型単軸PGロボットのパルス出力軸を連続回転動作 (CW/CCW方向)させます。 (連続回転動作させるには、連続回転パラメーターを有効にする必要があります。) 速度と加速度はPTP動作と同じく、Speed命令, Accel命令で指定します。