ポイントの変更

ポイントを再ティーチングせずに修正する方法は、次のとおりです。相対オフセット値か直接指定値をもつ複数の座標値を変更できます。

座標の値を直接設定する場合は、コロン (:)の後に軸と値をつけます。

座標に相対オフセットを加えるには、軸の後に、括弧のついたオフセット値、または式をつけます。

オフセットが負数ならば、軸のマイナス記号より優先します。括弧が省略されると、自動的に加えられます。

Go P1 -Z(20)

P1のZ座標値から20マイナスした位置に移動します。

Go P1 :Z(-25)

P1のZ座標値を-25に置換した位置に移動します。

Go P1 -X(20) +Y(50) :Z(-25)

P1のX座標値から20マイナスし、Yを50プラスし、Zを-25に置換した位置に移動します。

6軸ロボットにおけるポイントの変更

SPEL+プログラム文においてロール (U), ピッチ (V), ヨー (W)による姿勢の変更を行う場合、V軸, W軸に単に角度を足し合わせ、(例: +V(10)や+W(10))ても、ロボット座標系のY軸, X軸に対する回転とはなりません。教示後の姿勢、(U, V, W)の変更は、ロボットマネージャーのジョグ&ティーチ機能で実際の姿勢をさせてください。