外部制御点 (ECP)座標系 (オプション)

ロボットでワークを把持し、ロボット周辺に固定されたツールを用いてワークの稜線に沿って軌跡制御させたい場合、固定されたツール先端 (以降、外部制御点およびECP (External control point)と呼ぶ) を原点とする座標系を設定する必要があります。

具体的なロボットの経路動作の違いを、下図に示します。

通常のMove命令では、ツール座標先端点 (TCP)の移動速度 (姿勢変化)が一定となるように制御されます。ECP引数をつけたMove命令では、TCPが直線軌跡制御されるのではなく、把持しているワークの稜線が直線軌跡制御されます。

下図では、ECP制御を使わない場合、TCPは直線軌道を取るが、ワークは外部制御点と離れていることを示しています。

姿勢変化を伴わない動作では、通常のMoveコマンドと同じ動作となります。

記号	説明
a	開始ティーチング点
b	終了ティーチング点
c	ECP制御…
赤矢印	この辺に沿って一定速度/一定姿勢変化で動作させたい
d	ECP座標系: 外部制御点に沿った経路
e	ロボット座標系
青矢印	TCP経路

外部制御点 (オプション)に対応する命令は、以下のとおりです。

• Move命令
• Arc3命令
• Curve、およびCVMove命令
• ECPジョグ動作 (ロボットマネージャー)

ECP座標系の定義には、ECPSet命令を使用し、最大15個まで定義することができます。 詳細は、以下を参照してください。

外部制御点 (ECP)動作