直線補間動作

直線補間動作とは、ロボットのツール先端を目的位置に一直線で動作させるような動作方法です。これは、CP (Continuous Path)動作の1つです。

直線動作の速度は、SpeedS命令で指定します。加速度/減速度は、AccelS命令で指定します。

コマンド	解説
Move	位置指定点へ直線補間動作します。
TMove	ツール座標系で位置指定点へ直線補間動作します。
Jump3CP	現在位置から目標位置まで3次元ゲート動作で移動します。3次元ゲート動作は、退避動作、スパン動作、そして接近動作から成り立っています。 現在位置から退避位置までは現在位置の姿勢を保ったまま直線補間で動作します。 退避位置から接近開始位置までのスパン動作はCP動作します。 接近位置から目標位置までは目標位置の姿勢を保ったまま直線補間で動作します。
BMove	ベースまたはローカル座標で、相対ポイント位置を指定し直線補間動作します。