ロボット座標系
水平多関節型ロボットのロボット座標系
| 記号 | 説明 |
|---|---|
| a | 原点 |
| b | 第3軸の中心 |
ロボット座標系のZ軸
ロボット座標系のU軸
垂直多関節型ロボットのロボット座標系
架台取付
天井取付
壁取付
ロボット座標系は、重力に逆らう向き (鉛直上方向)を +Z軸とし、水平方向に対してX軸とY軸が、上図のとおり定義されています。
位置と姿勢は、位置データ (X, Y, Z)と、姿勢データ (U, V, W)で指定します。
姿勢データとして、ロール, ピッチ, ヨー表記を用いています。
Uはロール (Z軸に対する回転)、Vはピッチ (Y軸に対する回転)、Wはヨー (X軸に対する回転)に対応します。
姿勢は、U, V, Wの順番 (可動軸表現)で、座標軸を回転して指定します。
天吊り水平多関節型ロボット (RSシリーズ)のロボット座標系
a: 原点
* この方向からのイラストです。
ロボット座標系のZ軸
a: 第3関節中心
ロボット座標系のU軸
* この方向からのイラストです。
Nシリーズのロボット座標系
天井取付
架台取付
直角座標型ロボットのロボット座標系
直角座標型ロボットのロボット座標系のX軸 Y軸
a: 原点
直角座標型ロボットのロボット座標系のZ軸
直角座標型ロボットのロボット座標系のU軸
