ポイント

ポイントは、ロボット動作エリア内の位置を定義する1組の座標です。水平多関節型ロボットと直角座標型ロボットでは、基準となる直交座標空間にある位置データ (X, Y, Z)と直交座標のZ軸の回転を表わす姿勢データ (U)で、ポイントを定義します。

垂直多関節型ロボットでは、基準となる直交座標系から見たツール座標系の位置と姿勢で、ポイントを定義します。ポイントは、位置データ (X, Y, Z)と、ロール (Z軸の回転)、ピッチ (Y軸の回転)、ヨー (X軸の回転)によって表わされる姿勢データ (U, V, W)で、指定します。

付加軸が接続されている場合、各付加軸の位置データ (S, T)で指定します。

ポイントの X, Y, Z座標はミリメートル単位で指定されます。

U, V, W座標は、度 (deg.)単位で指定します。

S, T座標は付加軸型により、ミリメートル単位、または度 (deg.)単位で指定します。

ポイントは、文字Pのあとに整数番号あるいは整数式、あるいは、ポイントファイルエディターまたは[ロボットマネージャー] - [ジョグ&ティーチ]で定義されたラベルが続きます。