ポイント属性

各ポイント定義では、ロボットの機種に応じて、ローカル番号とアーム姿勢を指定できます。

ポイント指定ステートメントでポイント属性を指定する方法か、または、ポイント指定後、ステートメントと関数で個別に属性を変える方法があります。

ローカルポイント属性

ローカル番号を指定する場合は、ポイントの座標の後に、スラッッシュ (/)と、その後にローカル番号を記述してください。

P1 = XY(300, -125.54, -42.3, 0) /1  ' P1はローカル1

ローカル番号は、括弧 ( )でかこった式でも記述できます。

P2 = P3 /(mylocal)

ポイントのローカル属性の読み出しと設定には、"PLocal"関数とステートメントを使用します。

ハンドポイント属性

水平多関節型ロボットと垂直多関節型ロボットの姿勢を指定するには、スラッシュ (/)とその後ろにL (左ハンド姿勢)とR (右ハンド姿勢)を記述してください。

P2 = XY(200, 100, -20, -45) /L  ' 左ハンド姿勢
P3 = XY(50, 0, 0, 0) /2 /R      ' ローカル2で右ハンド姿勢

ポイントハンド姿勢の読み出しと設定には、"Hand"ステートメントと関数を使用します。

Hand P1, Righty

肘ポイント属性

ポイント指定ステートメントで、垂直多関節型ロボットの肘姿勢を指定するには、スラッシュ(/)とその後ろにA (上肘姿勢)とB (下肘姿勢)を記述してください。

下肘姿勢の場合

P1 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /B

ポイント肘姿勢の読み出しと設定には、"Elbow"ステートメントと関数を使用します。

手首ポイント属性

ポイント指定ステートメントで、垂直多関節型の手首姿勢を指定するには、スラッシュ (/)とその後ろにNF (手首非反転姿勢)とF (手首反転姿勢)を記述してください。

手首反転姿勢の場合

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /F

ポイント手首姿勢の読み出しと設定には、"Wrist"ステートメントと関数を使用します。

J4Flagポイント属性とJ6Flagポイント属性

垂直多関節型では、その一部の動作エリア内のポイントにおいて、第4関節や第6関節を360度回転しても、同じ位置姿勢を実現できます。このようなポイントを区別するためのポイント属性として、J4FlagとJ6Flagがあります。

ポイント指定ステートメントでJ4Flagを指定するには、スラッシュ (/)とその後ろに J4F0 (-180 < J4関節角度 <= 180)、または J4F1 (J4関節角度 <= -180 または 180 < J4関節角度)を記述してください。

P2 = XY(0, 600, 400, 90, 0, 180) /J4F1

ポイント指定ステートメントでJ6Flagを指定するには、スラッシュ (/)とその後ろに、J6F0 (-180 < J6関節角度 <= 180)、または J6F1 (-360 < J6関節角度 <= -180 または 180 < J6関節角度 <= 360)、または J6Fn (-180*(n+1) < J6関節角度 <= -180*n または 180*n < J6関節角度 <= 180*(n+1))を記述してください。

P2 = XY(50, 400, 400, 90, 0, 180) /J6F2

J1Flagポイント属性とJ2Flagポイント属性

RSシリーズでは、その一部の動作エリア内のポイントにおいて、第1関節や第2関節を360度回転しても、同じ位置姿勢を実現できます。このようなポイントを区別するためのポイント属性として、J1FlagとJ2Flagがあります。

ポイント指定ステートメントでJ1Flagを指定するには、スラッシュ (/)とその後ろに J1F0 (-90 < J1関節角度 <= 270)、または J1F1 (-270 <= J1関節角度 <= -90 または 270 < J1関節角度 <= 450)を記述してください。

P2 = XY(-175, -175, 0, 90) /J1F1

ポイント指定ステートメントでJ2Flagを指定するには、スラッシュ (/)とその後ろに、J2F0 (-180 < J2関節角度 <= 180)、または J2F1 (-360 < J2関節角度 <= -180 または 180 < J2関節角度<= 360)を記述してください。

P2 = XY(300, 175, 40, 90) /J2F1

J1Angポイント属性とJ2Flagポイント属性

RSシリーズでは、ロボット座標原点において、第1関節が回転しても、同じ位置姿勢を実現できます。このようなポイントを区別するためのポイント属性として、J1Angがあります。