拾取
进行送料器的配置与部件拾取相关设定。
| 项目 | 描述 |
|---|---|
| 送料器的方向 | 设定通过相机图像查看时的送料器设置方向。 |
| 拾取区域 | 设定通过相机图像查看时的部件拾取区域。 选择全体或区域A、B、C、D之一。 如果选择区域A、B、C、D，则即使在校准期间也进行移动。 IF-80：全体 IF-240、IF-A1520、IF-A2330：全体、区域A、区域B、区域C、区域D IF-380、IF-530：全体、区域A、区域B |
| 防止末端夹具碰撞 | 要启用防止末端夹具与平台碰撞功能时勾选。 |
| 末端夹具的旋转半径 | 与平台外圈（在视觉的搜索窗口中设定）之间处在该距离以内的部件不会进入坐标队列。单位：mm |
| 调用PF_Robot之前所需的最小可拾取部件数 | 通常，即使只找到1个可拾取部件，也会调用PF_Robot callback。默认值为1。一般来说，送料器的振动可能花费时间，由于振动后未必能可靠地找到可选择的部件，因此无需更改设定。与该设定无关，通过视觉系统检测的实际部件数始终加载至部件队列。根据部件的数量与分布状况，确定振动方法。未达到调用PF_Robot之前所需的最小可拾取部件数时，系统会执行适当的运作。调用PF_Robot之前，如果送料器上有可拾取的最小数量的部件，有时可能会提高系统性能。 |
| 示教 | 显示示教画面，进行拾取部件时的Z坐标示教。 使用6轴型机器人时，除Z坐标外，也进行V坐标与W坐标的示教。 请参阅以下内容。 |
| Z位置 | 是拾取部件时的Z坐标（本地坐标）。包括进行示教时的Z坐标。可输入数值进行更改。 单位：mm |
要点
已勾选[防止末端夹具碰撞]复选框并调整[末端夹具半径]时，请确认末端夹具与平台之间不会发生干扰。
要点
在视觉画面中选择了[使用PF_Vision callback的系统视觉]时，即使启用[防止末端夹具碰撞]，距离平台末端[末端夹具半径]以内的部件，也可能会进入部件坐标队列。请注意。
提示
使用6轴型机器人时的V坐标值与W坐标值不会显示在对话框中，但会被保存在内部。
| 按钮 | 描述 |
|---|---|
| 关闭 | 关闭画面。 |
| 应用 | 应用编辑内容。 |
| 恢复 | 恢复编辑内容。 |