拾取
進行送料器配置和零件拾取相關的設定。
| 項目 | 描述 |
|---|---|
| 送料器的方向 | 設定透過攝影機畫面看到的送料器設置方向。 |
| 拾取區 | 設定透過攝影機畫面看到的零件拾取區域。 選擇全體或A、B、C、D中的任一區域。 若選擇區域A、B、C、D，在校準時也會進行位移。 IF-80：全體 IF-240、IF-A1520、IF-A2330：全體、區域A、區域B、區域C、區域D IF-380、IF-530：全體、區域A、區域B |
| 防止末端夾具的碰撞 | 啟用末端夾具與平台的碰撞防止功能時，勾選此核取方塊。 |
| 末端夾具的旋轉半徑 | 位於平台外周（透過視覺系統的搜尋視窗進行設定）距離此值內的零件不會進入座標佇列。單位：mm |
| 呼叫PF_Robot前所需的可拾取零件的最小數量 | 一般狀況下，即使只搜尋到1個可拾取零件，也會呼叫PF_Robot callback。預設值為1。一般來說，送料器的振動需要花費時間，且振動後不一定能確實搜尋到可選擇的零件，因此無需變更設定。無論此設定如何，零件佇列中都會載入視覺系統檢測到的實際零件數量。依據零件的數量和分布決定振動方法。若未滿足「呼叫PF_Robot前所需的可拾取零件的最小數量」，系統將會執行適當的動作。在呼叫PF_Robot前，若送料器上有最小數量的可拾取零件，在某些情況下可能會提高系統效能。 |
| 示教 | 顯示教導畫面，教導拾取零件時的Z座標。 使用6軸型機器人時，除了Z座標外，也需要教導V座標、W座標。 請參閱以下內容。 |
| Z位置 | 拾取零件時的Z座標（局部座標）。輸入教導時的Z座標。可輸入數值進行變更。 單位：mm |
提示
勾選[防止末端夾具的碰撞]核取方塊並調整[末端夾具的半徑]時，請確認夾具與平台不會產生干擾。
提示
在視覺畫面選擇「使用PF_Vision callback的系統視覺」時，即使啟用[防止末端夾具的碰撞]，位於平台邊緣距離[末端夾具的半徑]內的零件也可能進入到零件座標佇列。應小心。
TIP
使用6軸型機器人時的V座標、W座標之值，雖然不會顯示在對話方塊中，但會被儲存在內部中。
| 按鈕 | 描述 |
|---|---|
| 關閉 | 關閉畫面。 |
| 套用 | 套用編輯內容。 |
| 恢復 | 將編輯內容恢復原狀。 |