概述

傳送帶跟蹤是機器人透過視覺系統或感測器偵測之從固定或移動式傳送帶拾取工件的程序。

當感應器或是視覺攝影機偵測到傳送帶上的工件時，控制器I/O輸入就會閂鎖當下偵測傳送帶旋轉位置之編碼器的脈衝值。並且依據閂鎖位置以及透過傳送帶旋轉所獲得的脈衝值，計算和追蹤工件在運行中傳送帶上的位置。

Epson RC+ 8.0傳送帶跟蹤選配件同時支援跟蹤及索引式傳送帶系統。

跟蹤式傳送帶系統

傳送帶會持續移動。視覺系統或感測器系統會偵測傳送帶上的工件，機器人則在工件移動時進行拾取。在跟蹤期間，機器人於拾取工件時會隨著工件移動。

索引式傳送帶系統

傳送帶會以指定距離移動並停止。視覺系統會偵測工件，再由機器人拾取各工件。偵測並拾取所有工件後，傳送帶會再次移動。

各專案最多可定義16條邏輯傳送帶。若要定義邏輯傳送帶，請設定傳送帶編號、機器人編號、編碼器，然後選擇視覺或感測器。

支援多傳送帶與多機器人傳送帶。

傳送帶跟蹤的適用型號與連接方法如下。

*1: RC800系列 (的一部分) 不支援。

如需支援多台機器人的型號詳細資訊，請參閲以下手冊。

「機器人控制器手冊」

傳送帶跟蹤選配件適用於直線及環狀傳送帶，如下圖所示。這些傳送帶具有不同的校準及編程方式。