偏移

拾取移動中的工件

在傳送帶跟蹤時，機器人的拾取位置可能會偏離工件的中心點（如下圖所示）。此位差是因為視覺系統校準、工具校準和跟蹤準確度發生錯誤所造成。

以下是解決此問題的方法。

1. 以將近0度的角度送入工件，然後拾取工件。

2. 測量工件中心點和機器人拾取位置間的距離。

3. 重複步驟1～2五次，然後計算平均值。

4. 如下所示，將步驟3算出的平均值設定至程式。

   > Jump Cnv_QueGet(1) +X(**)
   

5. 以將近90度的角度送入工件，然後拾取工件。

6. 若距離過大，請微調步驟(4)設定的值。

7. 以將近0度的角度送入工件，然後拾取工件。

8. 若距離過大，請微調步驟(6)設定的值。

9. 藉由重複步驟6～8，可能會改善拾取準確度。

提示

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若可使用視覺系統測量工件中心點和機器人拾取位置間的距離 ，則依以下步驟補償「Offset」。

1. 以將近0度的角度送入工件，然後拾取工件。

2. 為拾取的工件建立影像，並記錄X和Y座標值。

3. 重複步驟1～2五次，然後計算平均值。

4. 以將近90度的角度送入工件，然後拾取工件。

5. 為拾取的工件建立影像，並記錄X和Y座標值。

6. 重複步驟5～6五次，然後計算平均值。

7. 以將近180度的角度送入工件，然後拾取工件。

8. 為拾取的工件建立影像，並記錄X和Y座標值。

9. 重複步驟7～8五次，然後計算平均值。

10. 以將近270度的角度送入工件，然後拾取工件。

11. 為拾取的工件建立影像，並記錄X和Y座標值。

12. 重複步驟11～12五次，然後計算平均值。

13. 依下圖所示繪製步驟3、6、9和12中的值，然後計算Offset值。

    

14. 如下所示，將「offset」值設定至程式。

    > Jump Cnv_QueGet(1) +X(offset)
    

提示

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根據Offset值的不同，可能會超過上游範圍，發生4406錯誤。

Wait Cnv_QueLen(1, CNV_QUELEN_PICKUPAREA) > 0
Jump Cnv_QueGet(1) -X(offset)

執行以下任何操作，可以避免此錯誤。

• 設定Jump命令之前的等待時間。
• 登錄佇列時設定「Offset」，執行Jump命令時不登錄。