感測器傳送帶操作檢查

完成校準後，建議您檢查感測器傳送帶是否正常運作。驗證步驟視系統而不同，請從以下方法中選擇適合的方法。

本節使用以下描述的程式和命令視窗進行確認。

方法 1：若傳送帶可隨時停止且其速度可為30 mm/sec或以下

清除已註冊至傳送帶的所有佇列資料。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
用感測器偵測工件。
執行程式「ScanConveyor」以註冊佇列。
暫停程式「ScanConveyor」並移動傳送帶，直到工件進入拾取區域。
拾取工件。

若使用6軸機器人，請按以下方法設定U、V和W值。若使用SCARA機器人，則無需設定U、V和W。
```
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
```
檢查機器人夾具末端是否在工件的中心上方。
以50 mm/sec的速度移動傳送帶，並檢查機器人是否跟蹤工件。這時，夾具末端將會偏離工件中心，此為正常現象。
停止機器人的跟蹤動作。

>Cnv_AbortTrack

若使用以上方法而發生下列問題時，代表傳送帶校準沒有正確執行。請重新執行校準。

在步驟(6)中，機器人的夾具末端與工件中心點相隔1 mm以上的距離。
當傳送帶在步驟(7)中移動時，機器人無法跟蹤工件。

方法 2：若傳送帶可隨時停止且其速度可為100 mm/sec或以下

清除已註冊至傳送帶的所有佇列資料。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
用感測器偵測工件。
執行程式「ScanConveyor」以註冊佇列。
暫停程式「ScanConveyor」並移動傳送帶，直到工件進入拾取區域。
拾取工件。

若使用6軸機器人，請按以下方法設定U、V和W值。若使用SCARA機器人，則無需設定U、V和W。 >Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)

檢查機器人夾具末端是否在工件的中心上方。
將模式改變成「High Power」。
```
>Power High
```
移動傳送帶，並檢查機器人是否跟蹤工件。這時，夾具末端將會偏離工件中心，此為正常現象。
停止機器人的跟蹤動作。
```
>Cnv_AbortTrack
```

若使用以上方法而發生下列問題時，代表傳送帶校準沒有正確執行。請重新執行校準。

在步驟(6)中，機器人的夾具末端與工件中心點相隔2 mm以上的距離。
當傳送帶在步驟(8)中移動時，機器人無法跟蹤工件。

方法 3：當機器人可以隨時停止時

清除已註冊至傳送帶的所有佇列資料。
```
>Cnv_QueRemove 1,all
```
用感測器偵測工件。
執行程式「ScanConveyor」以註冊佇列。
暫停程式「ScanConveyor」並移動傳送帶，直到工件進入拾取區域。
拾取工件。

若使用6軸機器人，請按以下方法設定U、V和W值。若使用SCARA機器人，則無需設定U、V和W。
```
>Go Cnv_Queget(1,0):U(90):V(0):W(180)
```
檢查機器人夾具末端是否在工件的中心上方。
停止機器人的跟蹤動作。
```
>Cnv_AbortTrack
```
使用程式「Main」檢查機器人是否跟蹤工件。

這時，在範例程式中追蹤至0.2～0.5後改變等待時間。

若使用以上方法而發生下列問題時，代表傳送帶校準沒有正確執行。請重新執行校準。

在步驟(6)中，機器人的夾具末端與工件中心點相隔1 mm以上的距離。
機器人移至步驟(8)工件以外的位置。

方法4：當傳送帶無法隨時停止也無法任意改變速度時

移動傳送帶。
依照以下方法變更範例程式。
- 跟蹤至「0.2～0.5」後改變等待時間。
- 將跟蹤模式設定為「0」
執行範例模式「Main」。
在傳送帶的速度穩定後放置1個工件。
檢查機器人是否跟蹤工件。
依照以下方法變更範例程式。
- 將跟蹤模式設定為「1」
執行範例模式「Main」。
在傳送帶的速度穩定後放置1個工件。
檢查機器人是否跟蹤工件。

若使用以上方法而發生下列問題時，代表傳送帶校準沒有正確執行。請重新執行校準。

比較驟(5)和(9)可知，步驟(5)中的機器人與工件距離較短。
機器人移至步驟(5)工件以外的位置。

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