如何檢查跟蹤終止行

可於Cnv_Flag函數確認其對跟蹤終止行的跟蹤狀態。

Cnv_Flag的傳回值以「0」為正常狀態，若為「0」以外則表示跟蹤動作已取消或終止。若為「0」以外的值，請進行以下調整。

如傳回值為1:

因跟蹤開始前已預測工件會超出終止行，故跟蹤動作已取消。

可能因下游範圍位置的設定，導致動作開始發生延遲所致。請將下游範圍由目前位置設定得更接近上游端處。

如傳回值為2:

因跟蹤動作中(執行拾取前)超出終止線，故跟蹤動作已終止。

可能為下游範圍位置或機器人的等待位置不正確，導致動作開始或結束發生延遲所致。請將下游範圍由目前位置設定得更接近上游端處。或請將機器人的等待位置調整至更接近下游範圍。

如傳回值為3:

因跟蹤動作中(執行拾取中)超出終止行，故跟蹤動作已終止。

可能為下游範圍位置及機器人的等待位置，或拾取時間不正確，導致動作開始及結束發生延遲所致。請將下游範圍由目前位置設定得更接近上游端處。或請將機器人的等待位置調整至更接近下游範圍。或請縮短工件的拾取時間。

如傳回值為4:

因執行動作命令時工件位於拾取區域外，故動作執行已取消。

請參考範例程式，將設定改為等待至工件超出上游範圍為止。

此外，若進行上述處理後仍發生同樣情形，原因可能為移動的工件數已超出機器人能力，造成工件超出下游範圍所致。請進行下列調整。

提示

若跟蹤動作遭到取消或終止，程式會直接執行下一個指令。