視覺傳送帶校準(直線傳送帶)

請依照下列步驟校準直線視覺傳送帶：

提示

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• 在校準期間利用機器人示教工件位置時，務必準確定位各點的X、Y及Z。傳送帶會在X、Y、Z、U、V及W進行校準。
• 請在步驟15的上游範圍設定和17的下游範圍設定中，盡可能加大上游範圍與下游範圍之間的距離。如此即可執行更準確的校準。完成校準後，請重置上游／下游範圍，以調整拾取區域。
• 對於水平方向，會利用在步驟12中示教之機器人夾具末端的位置，來判定傳送帶的高度。此無法用於傾斜傳送帶，因為校準時不會偵測傳送帶的斜度。步驟19至20不會顯示。
• 對於傾斜方向，會利用在步驟12、14、16、18及20中示教之機器人夾具末端的位置，來校準傳送帶的斜度。

1. 選擇[工具] - [傳送帶跟蹤]。

2. 選擇您要校準的傳送帶。

3. 在[類型]選擇[視覺]。

   

4. 設定[視覺序列]。

5. 點擊[應用]按鈕。

6. 點擊[校準]按鈕。顯示[傳送帶跟蹤校準]嚮導。請依照各步驟的指示操作。在繼續下一個步驟之前，必須先點擊[示教]按鈕。可使用[向後]按鈕回到上一步。

7. 選擇[工件流動方向]，以最佳匹配您所校準的傳送帶。指示圖片將會根據設置而有不同。[工件流動方向]僅作為指示輔助之用。其不會對校準造成影響。

8. 依照嚮導的圖片所示，將兩個工件放置在傳送帶上。

9. 勾選[視覺]中的即時視頻。攝影機方向可能與圖片不同。

10. 利用攝影機圖像在範圍內正確排列工件，然後點擊[示教]按鈕。

11. 移動傳送帶，直到兩個工件皆位於機器人的工作範圍內。請勿移動工件，僅限移動傳送帶。如果編碼器脈衝的計數值未根據工件位置而變化，則無法進行適當的校準。

    點擊[步進示教]按鈕。

    

12. 顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件1的拾取位置。

    點擊[示教]按鈕。

    

13. 點擊[步進示教]按鈕。

    

14. 顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件2的拾取位置。

    點擊[示教]按鈕。

    

15. 現在，移動或放置上游範圍的工件。步驟13中的[視覺]影像未更新。與[指導]一樣，可以用一個工件來執行。

    點擊[步進示教]按鈕。

    

16. 顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件上方。

    點擊[示教]按鈕。

    

17. 移動傳送帶，使工件位於下游範圍。請勿移動工件，僅限移動傳送帶。如果編碼器脈衝的計數值未根據工件位置而變化，則無法進行適當的校準。

    點擊[步進示教]按鈕。

    

18. 顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件上方。

    點擊[示教]按鈕。

    

19. 將工件放在靠近下游範圍的傳送帶之一側。此點可用來判定傳送帶兩側的傾斜。

    點擊[步進示教]按鈕。

    

20. 顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件拾取位置。

    點擊[示教]按鈕。

    

21. 顯示校準完成畫面。

    點擊[完成]按鈕。

    

22. 顯示校準結果畫面。

    • 點擊[確定]按鈕完成校準。
    • 點擊[取消]返回步驟21的校準完成畫面。