改變上游／下游範圍位置
若要改變上游範圍和下游範圍位置，請依照下列步驟操作。
改變上游範圍：
選擇[工具] - [傳送帶跟蹤]。
點擊您要改變的傳送帶。
點擊[上游範圍]。
即顯示下列對話方塊。
若要定義X1值，請直接輸入數值或使用示教。直接輸入數值可進行微調。
直接指定數值時，請在方塊中輸入數值並點擊[應用]。
使用步進示教時，請點擊[示教]按鈕。
即顯示下列對話方塊。
校準時請依照指示操作。
若要改變下游範圍，請點擊[下游範圍]並以跟改變上游範圍同樣的方式編輯數值。
提示
上游範圍和下游範圍的位置可從SPEL程式中使用Cnv_Upstream和Cnv_Downstream命令改變。(從SPEL程式無法改變對角上游和下游)
對角上游／下游範圍
完成校準後，您可設置與工件流成對角的拾取區域分割線(上游範圍／下游範圍)。
當您將分割線變為對角位置時，拾取區域也會改變如下。將分割線變為對角位置後，以灰色表示的區域會變寬。此外，對角分割線又稱為對角上游／下游範圍。
以下是加寬拾取區域能帶給您的優勢。
- 加寬上方拾取區域可減少機器人待命時間。
- 下游範圍之後的流動距離較長，能減少遺漏工件的可能性。
提示
如果傳送帶上存在過多工件要讓機器人拾取，就會增加機器人的移動距離及時間，並減少機器人所能拾取的工件數量，即便是在加寬的拾取區域內。機器人能力代表機器人能夠運送的工件數量。機器人能力會依拾取區域、機器人待命位置及傳送帶速度而改變。
設置對角上游範圍：
選擇[工具] - [傳送帶跟蹤]。
點擊您要改變的傳送帶。
點擊[上游範圍]。
即顯示下列對話方塊。
勾選[上游範圍]中的[對角限位]核取方塊，然後點擊[應用]按鈕。即顯示下列對話方塊。
若要定義 X1、Y1、X2、Y2的值，請直接輸入數值或使用[示教]。直接輸入數值可進行微調。
直接指定數值時，請在方塊中輸入數值，然後點擊[應用]按鈕。
使用步進示教時，請點擊[示教]按鈕。
顯示以下畫面。
將兩個工件放在傳送帶上。
點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件拾取位置。點擊[示教]按鈕。
顯示以下畫面。點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件拾取位置。點擊[示教]按鈕。
若要設置對角下游範圍，請點擊[下游範圍]顯示下游範圍設置頁面，並勾選[對角限位]核取方塊，然後點擊[應用]按鈕。
即顯示下列對話方塊。點擊[示教]按鈕並依照畫面指示操作。
請注意，當對角上游／下游範圍如下定義時，會發生「Error 4415」。
- 其範圍與工件流動方向成直角。
- 其範圍與工件流動方向成平行。
- 對角上游範圍和下游範圍超過傳送帶。