系統結構

傳送帶系統的結構與觸發方式如下所示。

	PG電路板連接	傳送帶跟蹤 連接選配套件B	觸發方式	說明
1			硬體觸發器	此方式是以來自機器人控制器I/O輸出的觸發訊號，閂鎖攝影機成像和編碼器計數。 [僅透過視覺偵測]
2			硬體觸發器	此方式是以來自光電感測器輸出的觸發訊號，閂鎖攝影機成像和編碼器計數。 [透過視覺+感測器偵測]
3			軟體觸發器	不使用觸發訊號，而是從軟體 (Epson RC+) 發出命令，閂鎖攝影機成像和編碼器計數。指令的處理時間愈長，會比硬體觸發器延遲愈久。 [僅透過視覺偵測]
4			硬體觸發器	此方式是藉由光電感測器輸出，閂鎖編碼器計數。 若為感測器傳送帶時，不使用攝影機，而是僅靠光電感測器的工件識別輸出來推測位置。 (由於無法偵測出傳送帶的橫向偏移，因此需要有限制橫向偏移的導線等) [僅透過感測器偵測]

閂鎖攝影機成像和編碼器計數的觸發方法有，硬體觸發器和軟體觸發器。

		硬體觸發器	軟體觸發器
使用情境		必須精準挑揀時 傳送帶速度較快時 (一般情況下，若為傳送帶跟蹤時，建議採用硬體觸發器。)	實驗性地使用傳送帶跟蹤時 傳送帶速度較慢時
概述		此結構是使用光電感測器或控制器I/O等外部觸發訊號執行閂鎖。 根據閂鎖攝影機成像與編碼器計數的觸發訊號進行同步。	此結構不使用外部觸發。 使用可閂鎖編碼器計數的「Cnv_Trigger」軟體命令。
特色		優點 由於是使用物理性觸發訊號同步攝影機成像和編碼器計數，故精確度高，且能配合時機，很適合用來拍攝移動的工件。尤其當傳送帶的速度快，拍攝與編碼器之閂鎖時機的誤差，容易影響精準度時，提升同步精準度更顯得非常重要。 缺點 必須在攝影機、PG電路板或傳送帶跟蹤選配套件B，配置觸發用纜線。	優點 由於不需要觸發訊號的配線，故系統結構較為簡單。 缺點 由於是在SPEL的序列碼上，分別執行攝影機成像指令和編碼器計數指令，故攝影機的拍攝時機和編碼器的閂鎖時機，會依據通訊速度和版本處理計算量產生誤差。此一時機誤差會對傳送帶跟蹤精準度造成不良影響。