設置目標坐標

在傳送帶跟蹤種執行CP動作和路徑動作時，使用點或視覺系統檢測出的傳動帶佇列資料指定目標座標。

使用點

使用在傳送帶上的工件，對點膠路徑上的點進行示教。示教時請勿移動傳送帶。

在CP動作和路徑動作指定點之間的坐標差。如果工件的角度與示教時的角度不同，請計算角度差並指定坐標。

以下是使用CP動作和路徑動作，沿著長方形軌跡運動的範例程式。

按照P1, P2, P3, P4, P1的順序點膠。

'將點坐標轉換成傳送帶坐標 (使用傳送帶1)

P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1

Jump Cnv_QueGet(1,0)    '跟蹤佇列註冊位置
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P102)-CX(P101))+Y(CY(P102)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P103)-CX(P101))+Y(CY(P103)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)+X(CX(P104)-CX(P101))+Y(CY(P104)-CY(P101)) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)

使用CVMove命令時如下。

'將點坐標轉換成傳送帶坐標 (使用傳送帶1)
P101 = P1 @CNV1;  P102 = P2 @CNV1
P103 = P3 @CNV1;  P104 = P4 @CNV1
Curve "MyFile", O, 2, 4, P(101:104)  '創建Curve檔

Jump Cnv_QueGet(1,0)                 '跟蹤佇列註冊位置
CVMove "MyFile"

使用視覺系統檢測出的傳動帶佇列資料

在視覺系統中，將「使用點」圖中的點P1至P4的位置登記在傳送帶佇列資料中。無執行「使用點」步驟中，計算坐標轉換、計算點之間坐標差與計算工件角度的操作。

使用CVMove時，請用「使用點」中相同的方法建立Curve檔。

Jump Cnv_QueGet(1,0)     '跟蹤佇列註冊位置
Move Cnv_QueGet(1,1) CP
Move Cnv_QueGet(1,2) CP
Move Cnv_QueGet(1,3) CP
Move Cnv_QueGet(1,0)