感測器傳送帶校準(直線傳送帶)
請依照下列步驟校準直線感測器傳送帶：
提示
- 在校準期間利用機器人示教工件位置時，務必準確定位各點的X、Y及Z。傳送帶會在X、Y、Z、U、V及W進行校準。
- 請在步驟9的上游範圍設定和11的下游範圍設定中，盡可能加大上游範圍與下游範圍之間的距離。如此即可執行更準確的校準。完成校準後，請重置上游／下游範圍，以調整拾取區域。
- 對於水平方向，會利用在步驟8中示教之機器人夾具末端的位置，來判定傳送帶的高度。此無法用於傾斜傳送帶，因為校準時不會偵測傳送帶的斜度。步驟19至20不會顯示。
- 對於傾斜方向，會利用在步驟8、10、12及14中示教之機器人夾具末端的位置，來校準傳送帶的斜度。
選擇[工具] - [傳送帶跟蹤]。
選擇您要校準的傳送帶。
點擊[校準]按鈕。顯示[傳送帶跟蹤校準]嚮導。
請依照各步驟的指示操作。在繼續下一個步驟之前，必須先點擊[示教]按鈕。可使用[向後]按鈕回到上一步。
選擇[工件流動方向]，以最佳匹配您所校準的傳送帶。指示圖片將會根據設置而有不同。[工件流動方向]僅作為指示輔助之用。其不會對校準造成影響。
在第一個嚮導步驟中，將工件放在傳送帶上，並將傳送帶朝向感測器移動，直到感測器開啟為止。
點擊[示教]按鈕。
用手移動傳送帶，直到工件皆位於機器人的工作範圍內。請勿移動工件，僅限移動傳送帶。
點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至拾取位置。
點擊[示教]按鈕。
現在，移動或放置上游範圍的工件。點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件拾取位置。
點擊[示教]按鈕。
移動傳送帶，使工件位於下游範圍。請勿移動工件，僅限移動傳送帶。
點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件拾取位置。
點擊[示教]按鈕。
將工件放在靠近下游範圍的傳送帶之一側。此點可用來判定傳送帶兩側的傾斜。
點擊[步進示教]按鈕。
顯示[步進示教面板]。點擊步進按鈕，將機器人夾具末端移至工件拾取位置。
點擊[示教]按鈕。
顯示校準完成畫面。點擊[完成]按鈕。
顯示校準結果畫面。
- 點擊[確定]按鈕完成校準。
- 點擊[取消]返回步驟15的校準完成畫面。
