SPEL+傳送帶跟蹤命令
所有傳送帶跟蹤命令皆以相同的前置字元作為開頭：「Cnv_」。
以下列出所有命令。如需詳細資訊，請參閱說明或以下手冊。
「SPEL+語言參考」
| 命令 | 描述/用法 |
|---|---|
| Cnv_AbortTrack | 終止傳送帶佇列點的動作命令。 |
| Cnv_Accel函數 | 用於傳回輸送帶追蹤前的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_Accel | 用於設定輸送帶追蹤前的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_AccelLim | 用於設定輸送帶追蹤後的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_AccelLim函數 | 用於傳回輸送帶追蹤後的加速度、減速度設定值 |
| Cnv_Adjust | 用於設定是否執行取得輸送帶的追蹤延遲補償值之動作 |
| Cnv_AdjustGet函數 | 用於傳回輸送帶的追蹤的追蹤延遲補償值 |
| Cnv_AdjustClear | 用於刪去輸送帶的追蹤的追蹤延遲補償值 |
| Cnv_AdjustSet | 用於設定輸送帶的追蹤之追蹤延遲補償值 |
| Cnv_Downstream函數 | 傳回指定傳送帶的下游範圍。 |
| Cnv_Downstream | 設置傳送帶的下游範圍。 |
| Cnv_Fine函數 | 傳回範圍設置，以判定指定傳送帶的跟蹤動作是否完成。 |
| Cnv_Fine | 設置／傳回一條傳送帶的Cnv_Fine值。 |
| Cnv_Flag函數 | 傳回跟蹤終止線的跟蹤狀態。 |
| Cnv_Mode函數 | 傳回傳送帶模式設置值。 |
| Cnv_Mode | 設置傳送帶模式設置值。 |
| Cnv_LPulse函數 | 傳回遭傳送帶觸發所閂鎖的脈衝。 |
| Cnv_Name$函數 | 傳回指定傳送帶的名稱。 |
| Cnv_Number函數 | 傳回名稱所指定之傳送帶的編號。 |
| Cnv_OffsetAngle | 設置角度偏移。用法： 此命令僅適用於環狀傳送帶。 |
| Cnv_OffsetAngle函數 | 傳回偏移角度。 |
| Cnv_Point函數 | 從衍生自感測器座標的指定傳送帶座標系統中，傳回機器人點。用法：在佇列中註冊一個點時，請使用此函數。 |
| Cnv_PosErr函數 | 傳回目前跟蹤位置的偏差(相對於跟蹤目標而言)。 |
| Cnv_PosErrOffset | 設置一個值，以補償當前追蹤位置與目標之間的位置偏差。 |
| Cnv_Pulse函數 | 以脈衝傳回傳送帶的目前位置。 |
| Cnv_QueAdd | 將機器人點添加至傳送帶佇列。用法：在佇列中註冊一個點時，請使用此函數。 |
| Cnv_QueGet函數 | 傳回指定傳送帶佇列的一個點。用法：針對機器人跟蹤動作使用此命令。 |
| Cnv_QueLen函數 | 傳回指定傳送帶佇列中的項目數量。用法：使用此命令讓機器人保持等待，直到工件(佇列)進入跟蹤區域。 |
| Cnv_QueList | 顯示指定傳送帶佇列中的項目列表。 |
| Cnv_QueMove | 將資料從上游傳送帶佇列移至下游傳送帶佇列。用法：對於多傳送帶系統，請使用此命令。 |
| Cnv_QueReject | 設置／顯示避免雙傳送帶註冊的最短距離。詳細資訊請參閱以下內容。 |
| Cnv_QueReject函數 | 設置／傳回並顯示傳送帶的佇列拒絕距離。 |
| Cnv_QueRemove | 從傳送帶佇列移除項目。 |
| Cnv_QueUserData | 顯示並設置與佇列項目相關的使用者資料。 |
| Cnv_QueUserData函數 | 設置／傳回並顯示與佇列項目相關的使用者資料。 |
| Cnv_RobotConveyor函數 | 傳回機器人所跟蹤的傳送帶。 |
| Cnv_Speed函數 | 傳回傳送帶的目前速度。 |
| Cnv_Trigger | 閂鎖目前傳送帶位置(用於下一個Cnv_QueAdd聲明)。用法：使用軟體觸發時，請使用此命令。 |
| Cnv_Upstream函數 | 傳回指定傳送帶的上游範圍。 |
| Cnv_Upstream | 設置傳送帶的上游範圍。 |
提示
若要在傳送帶移動時跟蹤工件，您必須在動作命令聲明中使用Cnv_QueGet。
範例：
Jump Cnv_QueGet(1) ' 此式會跟蹤工件您無法將Cnv_Que的結果指派給一個點，然後藉由移至該點進行跟蹤。
P1 = Cnv_QueGet(1) Jump P1 '此式不會跟蹤工件當您將Cnv_QueGet的結果指派給一個點時，該座標值會在執行點指派時對應至工件的位置。
機械臂暫停動作後，無法繼續運行傳送帶跟蹤的動作命令。會發生4403錯誤。